作者:李群明; 韩志强; 张绪烨 期刊:《测控技术》 2019年第05期
中子谱仪样品台是实现样品上待测量点精确移动到衍射点并实现待测量矢量与Q散射矢量对齐的功能,从而进行残余应力测量。提出了一种基于双全站仪的位姿标定方案来实现样品台的以上功能,采用双全站仪测量系统和便携式激光扫描臂系统对各个坐标系进行标定。分别设计了样品坐标系、四轴样品台坐标系、中子谱仪衍射坐标系和全站仪坐标系的标定方案,并精确地设计了基于基准球的标定方案,由刚体变换法求得样品坐标系和全站仪坐标系之间的...
作者:徐舟; 李群明 期刊:《机械工程与自动化》 2017年第05期
样品位姿的确定是对样品进行中子衍射测量的前提。针对中子衍射残余应力测量的样品存在复杂曲面的情形,为得到激光扫描仪建立的样品坐标系相对全站仪坐标系的位姿矩阵,采用基于基准点的样品位姿标定方法进行实现。首先分析了基于基准点的样品位姿标定过程,然后应用刚体变换法确定出样品相对全站仪坐标系的位姿矩阵,并针对基准球、角点、中心孔三种基准点类型进行了实验。精度评定分析表明:基于基准球的对齐精度均方根值RMS最...
作者:尹仕斌 任永杰 邾继贵 叶声华 期刊:《机器人》 2013年第06期
针对机器人视觉在线测量中机器人发生碰撞事故后如何快速恢复测量的问题,提出2种简单易行的机器人工具中心点(TCP)现场快速修复方法.若现场发生机器人碰撞事故,只需控制机器人做几次测量即可重新校准工具坐标系,实现机器人TCP的快速准确修复,有效避免了重新示教机器人测量轨迹等复杂劳动.本文首先根据视觉传感器光平面结构参数定义了机器人工具坐标系及机器人TCP.然后提出基于基准球的工具坐标系校准法和基于公共点偏差的工具坐...