作者:庄加兴; 焦侬; 殷非 期刊:《船舶工程》 2019年第11期
从毫米波雷达与激光雷达在无人驾驶汽车及水面自主船舶的应用现状出发,分析其相对于船舶现有感知设备的优缺点,提出基于毫米波雷达与激光雷达的无人船近距离目标运动态势融合感知方案,并给出具体的数据处理与融合过程。该种组合感知方案能够有效弥补现有无人船感知盲区,提高近距离目标感知精度及自主靠离泊的可靠性。最后指出激光雷达在未来需要降低成本并提高海事可靠性,与视觉传感器的融合将会是更高层次的研究方向。
作者:方欣; 夏海云; 刘宇 期刊:《科技创新与应用》 2020年第06期
针对培养激光雷达人才的需要,我们从中国科学技术大学地球和空间科学学院实验教学中心的实际情况出发,详细设计了能见度激光雷达探测实验,包括激光雷达系统操作安全知识,能见度激光雷达系统结构和组成和能见度激光雷达基本原理和数据反演方法。通过该项实验有利于学生掌握激光雷达的基本知识和培养基本动手操作能力,为学生将来进行更复杂的激光雷达系统科研工作打下坚实的基础。
作者:姚小勇; 灿 期刊:《林业机械与木工设备》 2020年第01期
在无人驾驶汽车中,传感器代替驾驶员实现环境感知、道路避障、导航和无线通信功能。传感器与无人驾驶汽车有着密不可分的联系,国内外将传感器技术的发展作为无人驾驶汽车技术发展的关键基础,无人驾驶技术的发展受限于传感器技术的发展。通过阐述几种无人驾驶汽车上重要的传感器及其最新研究进展,对传感器在无人驾驶汽车中的应用进行研究,并对传感器技术未来发展进行展望。
作者:赵飞; 李兵兵; 蔚步超; 高晓霞; 苑津莎 期刊:《中国测试》 2020年第01期
针对当前一维和二维尾流模型只能预测平坦地形风电场内风力机轮毂中心高度平面内的风速分布问题,该文基于Jensen模型,考虑风切变效应和高斯分布特点,提出一种预测复杂风电场内垂直高度平面风速分布的尾流模型。为分析垂直高度平面内尾流分布特点和验证所提出模型的准确性,采用两台不同类型的地基式多普勒激光雷达在河北某风电场进行测风实验。实验数据表明由于风切变效应的影响,垂直高度平面内尾流风速分布呈现非对称分布特点。与...
作者:徐国艳; 牛欢; 郭宸阳; 苏鸿杰 期刊:《汽车工程》 2020年第01期
针对无人车环境感知中的障碍物检测问题,设计了一套基于车载激光雷达的目标识别与跟踪方法。为降低计算量,提高处理速度,引入了点云过滤与分割算法对原始激光点云数据进行缩减,有效提高了检测的实时性。使用多特征复合判据,基于SVM分类器改进了Adaboost算法,对三维激光点云进行直接处理,最大限度保留了感知信息,提高了识别准确度。提出基于最大熵模糊聚类的数据关联方法和相应的粒子滤波器,有效提高了复杂交通流中目标跟踪的稳定性...
作者:何松华; 章阳 期刊:《计算机工程与设计》 2020年第01期
为给激光雷达三维点云目标检测提供一种更智能、更稳健的信息处理算法,提出一种基于激光雷达获取的点云数据的车辆目标检测算法。采用局部高程对地面进行拟合,对目标场景进行预分类;根据目标的几何尺寸建立ROI(感兴趣区域),对该区域内的点云数据进行聚类分析,大致检测出目标物体。由于现实场景中往往存在与目标高程相近的物体,采用基于Harr-like特征的AdaBoost分类器对ROI进行复核,划定检测目标。实验结果表明,在目标遮挡率为50%的...
激光雷达技术问世之前,AGV以及众多室内机器人—直采用其他方式探测环境并进行导航,例如电磁设备导航、磁带导航等。目前,室内AGV以及室内各类机器人中搭载激光雷达较多。
基于激光雷达的室内机器人在巡检过程中,由于运动模式造成大量的误差累计使得机器人反馈结果存在偏差。本文在分析的过程中加入一个闭环检测系统,用来消除系统的累积误差值,使得构成一个完整的闭环检测系统,在此过程中加入角点检测特征提取方法和关键帧的判定策略,有效的解决移动机器人定位不准确、地图不连续等问题。
作者:黄伟 期刊:《信息通信技术与政策》 2018年第08期
自动驾驶是汽车智能化发展的最终方向,激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波传感等传感器是实现自动驾驶的硬件基础。我国汽车传感器技术产业发展水平仍存在较大提升空间,激光二极管、雪崩二极管、高端CMOS图像传感芯片、DSP芯片、77GHz雷达等核心部件对外依存度较高,自动化设计、试验仿真、软件算法等关键配套技术仍有待进一步突破。未来应从传感器设计制造技术攻关、多传感器融合、完善产业链布局、加强产业协同等方面着手布局,...
作者:李艳玲; 杜殿斌; 刘丽茹 期刊:《测绘》 2010年第01期
针对数字城市中三维建筑物建模问题,在介绍并比较了传统城市三维建筑模型的建立方法后,着重阐述了如何利用激光雷达技术进行数字城市中三维建筑物建模,如何使用纹理映射的方法进行模型纹理粘贴。
作者:吴浪; 蔡怡春 期刊:《科技创新与品牌》 2008年第07期
近日,由中科院武汉物理与数学研究所研制的我国首台“白光激光雷达装置”通过验收。据了解,此次完成的是一套用于大气微量成分浓度探测的白光激光雷达装置,整套系统由以下几部分构成:TW级飞秒激光器;啁啾控制装置;发射接收望远镜;信号同步控制;时间分辨的光谱探测系统。白光激光雷达是激光雷达的一个重要新兴领域,它的研制成功将为遥感探测大气打开新的途径。
作者:束义平; 李秋洁; 周宏平; 陶冉; 许林云 期刊:《林业工程学报》 2020年第01期
变量对靶喷雾系统能够提高药液利用率,减少药液浪费。笔者确定了激光雷达探测的变量喷雾控制系统硬件结构;研究了变量喷雾控制算法,通过采集信息计算靶标冠层体积,利用冠层体积计算对应喷嘴的PWM占空比,进而控制对应喷嘴的流速,其次分析了系统的延时,给出了系统5个部分响应时间的计算方法,实现系统延时补偿,确保了系统的实时性;设计了激光雷达探测的变量喷雾控制系统:上位机采用MFC多线程编程,实现靶标采集、树冠体积计算、PWM生成...
作者:胡远志; 刘俊生; 何佳; 肖航; 宋佳 期刊:《汽车安全与节能学报》 2019年第04期
提出了一种基于4线激光雷达(LADAR)与摄像头融合的方案,用于提高智能车辆对车辆目标的检测精度。首先调用卷积神经网络来识别图像中的目标,然后将点云与图像数据进行空间匹配,最后采用R-Tree算法快速配准检测框与相应的点云数据。利用点云的深度信息就能获得目标的准确位置。经过真实道路场景采集的图像与点云数据进行测试,结果表明:该融合算法将漏检概率(FN)从Mask R-CNN方法的14.86%降低到8.03%;因而,该融合算法能够有效的降低图...
作者:闫尧; 李春书 期刊:《河北工业大学学报》 2019年第06期
采用单一传感器识别前方车辆易造成误判,为了提高检测准确率,提出了一种基于激光雷达信息和单目视觉信息的车辆识别方法,该方法综合考虑了激光雷达传感器和单目视觉传感器的信息。首先对激光雷达原始信号进行预处理,然后对筛选后的数据进行最临近距离法聚类处理,并转换到图像坐标系中,初步确定障碍物检测的ROI(感兴趣区域)。提取ROI区域的图像,并对其进行灰度化,灰度增强和图像滤波的预处理。通过计算预处理后图像的熵值归一化对称...
作者:许小徐; 黄影平; 胡兴 期刊:《光学仪器》 2019年第06期
智能汽车采用激光雷达和相机的数据融合实现对环境的感知,针对数据融合中不同传感器坐标系的联合标定问题提出了特征点法和棋盘格法两种标定方法。特征点法采用专门设计的标定模板,提取若干对激光雷达和图像对应点,建立约束方程组,采用最小二乘法求解结果。棋盘格法采用张正友标定法获取相机的内部参数,利用棋盘格平面在两个坐标系的一致性,建立约束方程组,采用线性方法求解两个坐标系的外部参数初始解,再用非线性优化方法进一步优...
作者:任福汉; 余红英; 刘琛 期刊:《微特电机》 2019年第11期
针对激光雷达系统中扫描振镜周期性运动控制及滑模变结构控制算法存在抖振现象,提出了基于模糊滑模变结构算法扫描振镜控制方案。建立了激光雷达系统扫描振镜数学模型,在MATLAB/Simulink中针对扫描振镜PSD数据进行了模糊PID、滑模变结构控制和模糊滑模变结构控制仿真,并在原理样机中进行模糊滑模变结构控制测试。实验结果表明,扫描振镜应用模糊滑模变结构控制算法能有效抑制抖振现象,并有良好的动、静态特性,抗干扰能力提升。
作者:尹宁浩; 刘瑞安; 刘楠; 曾贝贝 期刊:《软件》 2019年第12期
为满足特殊场景中交通管理系统的高时效性、高准确率、低成本需求,本文以一维激光雷达距离数据为基础,将RGB图像、SAR图像等视觉图像处理方法中使用的角点特征的概念用于一维离散数据,从而获取一维离散数据的轮廓特征。本文提出了利用均值差变和离差获得离散角点数据的方法,然后通过对数据样本的长、宽、高、离散角点数据等信息进行分析,获得每类目标的统计特征,进一步调整基于决策树的分类系统参数,提高目标分类的准确率。实验结...
作者:杜永亮; 吕杰 期刊:《江西电力》 2019年第08期
在三维输电线路计平台里线路走廊三维实景呈现,可交互、可量测的方式进行展示,为变电站选址、输电线路优化选线、断面图快速生成、杆塔排杆、杆塔线路三维立体、三维输电线路设计成果输出、输电线路全过程机械化施工方案编制、施工管理、辅助运维检修等工作提供有效的数据支撑和技术手段。准确、精细的三维实景模型是三维设计平台工作的基础数据,倾斜摄影测量和激光雷达测量在三维建模有很大技术优势。目前,国内外单独对激光雷达和...
作者:沈吉文 期刊:《自动化与仪器仪表》 2019年第11期
针对雾霾污染区域检测模糊性较高和区域之间的边界耦合性干扰较大的问题,提出一种基于激光雷达的雾霾污染区域检测方法。采用激光雷达探测方法,对雾霾污染区域空气中PM2.5含量进行原始数据的采集,对采集的空气雾霾污染指数进行信息融合处理,采用灰色模型对雾霾污染指数数据进行区域差异性检测,结合激光雷达探测结果,求取雾霾污染区域与空气良好区域的边界,实现污染区域的准确检测。仿真结果表明,采用该方法进行雾霾污染区域检测的...