作者:余同; 刘军; 漆文睿 期刊:《新一代信息技术》 2019年第15期
针对传统指数趋近律趋近速度和抖振之间的矛盾,提出了一种改进型的指数趋近律,该趋近律引入了修正系数,使得滑模控制在趋近运动阶段以较小的切换增益就可以获得较大切换增益的效果,同时将趋近速度和抑制抖振解耦,在提高趋近速度的同时,有效地抑制了抖振问题。在永磁同步电机控制系统中引入新型指数趋近律的积分滑模速度控制器。仿真结果表明,该速度控制器有效的提高了永磁同步电机控制系统的静态、动态特性,将传统指数趋近律控制系...
作者:严浙平; 李响; 宋育武; 李娟 期刊:《水下无人系统学报》 2018年第03期
针对参数摄动下欠驱动无人水下航行器(UUV)水平面轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于积分滑模的轨迹跟踪控制方法。该方法利用航行器的运动特性建立轨迹跟踪误差方程,结合反步法和积分滑模控制方法,分别设计了1阶积分滑模纵向速度控制器和偏航角速度控制器,实现了参数摄动下水平面轨迹跟踪并证明了系统的稳定性。仿真结果表明,所提出的轨迹跟踪控制方法可以有效地完成轨迹跟踪任务并且对参数摄动具有很强的鲁棒性。
作者:于清文; 颜世玉; 赵海滨 期刊:《科技创新导报》 2018年第35期
对于三阶非线性系统,分别采用普通滑模控制器、全局滑模控制器和积分滑模控制器进行系统的平衡控制。采用Simulink建立滑模控制的仿真实验系统,采用线性滑模面和双幂次趋近律设计滑模控制器,该滑模控制器能够进行三阶非线性系统的平衡控制,状态变量渐进收敛到零,收敛的速度比较快。
作者:刘泽; 万应才; 苏宁 期刊:《测控技术》 2018年第11期
针对在电液伺服系统跟踪控制中存在非线性不确定参数和外界扰动的问题,提出了一种基于积分微分器的滑模Lyapunov函数的控制方法。首先,在只有位移信号测量输出的情况下,采用高阶积分链式微分器对其速度和加速度信息进行预估。系统存在非线性不确定参数,利用微分器对状态和不确定项的实时估计,设计出积分滑模控制器,实现自适应规律以及对电液伺服系统中不确定扰动的抑制。搭建电液伺服系统AMESim模型并与Matlab构成联合仿真平台,对...
作者:李永恒; 刘陵顺; 闫红广 期刊:《电机与控制应用》 2018年第12期
为了提高对称六相永磁同步电机对参数变化和负载扰动的鲁棒性,在积分滑模面的基础上,提出一种基于积分滑模控制算法的对称六相永磁同步电机调速系统。通过Lyapunov定理证明了积分滑模控制器的稳定性,并进一步分析了控制器的性能。仿真结果表明:相比于PI控制算法,所提算法具有更好的抗干扰能力和稳定性。
作者:李丽荣; 刘春生 期刊:《电光与控制》 2019年第03期
基于容错控制和积分滑模控制理论的研究,对飞行器姿态进行控制,使其具有容错性能。飞行器模型考虑一类具有不确定性以及可能存在执行器故障的非线性系统,针对该系统设计积分滑模控制器,使系统即使在执行器故障情况下也能保持较理想的控制特性。同时也对该系统分别设计基于Lyapunov直接法和常规滑模理论的控制器,便于仿真验证中作为比较。在有无执行器故障的情况下,观察3种控制对状态变量的影响效果,比较常规滑模和积分滑模控制下的...
作者:高俊山; 张弛; 程宁波; 邹伟 期刊:《电机与控制学报》 2018年第02期
旋转导向钻井是近年来应用于钻井作业中的一种新型导向钻井技术,具有成本低、钻速高、井眼轨迹平滑、可延长水平段等优点。针对一种旋转导向钻井系统的井眼轨迹跟踪问题,分析了系统模型的渐近稳定性;实现了一种基于状态反馈的二维井眼轨迹跟踪控制器。为了克服滞后项所导致的状态观测器稳定问题,提出了一种基于稳定补偿的状态观测器设计方法。控制系统设计的整体思路是利用基于指数趋近律的积分滑模变结构方法实现稳定补偿控制,保...
作者:侯明冬; 王印松 期刊:《控制理论与应用》 2019年第07期
针对一类非线性大滞后系统,基于伪偏导数概念的动态线性化非线性系统模型,利用离散时间预测器技术,实现了系统原始表达式中滞后环节的隐性表达,并结合离散积分滑模控制(discrete integral sliding mode control, DISMC)方法,提出了一种新的无模型自适应离散积分滑模控制(model-free adaptive discrete integral sliding mode control, MFA-DISMC)方案.该方法的主要特点是控制器设计仅取决于被控对象的输入和输出测量数据.通过理论...
作者:熊晶晶; 章国宝 期刊:《控制与决策》 2019年第07期
研究一类非理想变时滞神经网络的有限时间同步问题。首先,利用驱动-响应概念推导误差系统,并运用同步误差构造一个合适的积分滑模流型,若误差系统的状态轨迹在有限时间内到达滑模面,则同步误差将随其后在有限时间内收敛于零。然后,结合神经元激活函数的约束条件,设计一种合适的滑模控制器,根据所设计的控制器和Lyapunov稳定性理论,误差系统的状态轨迹能够在有限时间内到达滑模面,从而非理想变时滞神经网络的有限时间同步能够实现。...
作者:郭一军; 徐建明 期刊:《重庆邮电大学学报·自然科学版》 2018年第06期
针对存在执行器输入饱和约束、模型参数不确定性以及外部扰动等因素影响下的移动机器人跟踪控制问题,提出一种考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分滑模控制方法。利用双曲正切函数对执行器输入饱和约束作近似处理,并将系统动力学模型表示为仿射系统形式。将执行器输入饱和约束的近似处理误差、模型参数不确定性以及系统外部扰动扩张为一个新的状态,进而设计扩张状态观测器对系统总和扰动进行估计,在此基础上设计系统自适应积...
作者:袁雷; 吴汉松; 宋立忠 期刊:《中国航海》 2010年第01期
针对一类不确定的非线性系统,把模糊自适应和滑模控制相结合,设计了一种积分滑模控制器。该方法采用模糊逻辑逼近非线性函数,并且为了消除常规滑模控制器被跟踪信号及其导数已知的限制,在滑模控制中引入了积分项;基于Lyapunov方法导出在线调节的切换增益自适应律,有效的克服了系统固有的抖振问题。理论分析证明了闭环系统的稳定性和跟踪误差收敛于零的某邻域内。用该控制器对船舶航向进行跟踪控制的仿真研究结果表明:该控制器具有...
作者:雷小军; 程思 期刊:《电力电子技术》 2017年第09期
分析了同步Buck变换器的运行原理,建立了考虑电感电阻和输出电容电阻的变换器数学模型。根据所建立的数学模型,提出了一种基于负载估计的积分滑模控制策略。该控制策略在保留滑模控制优点的同时消除了普通滑模控制中所存在的抖振。同时该控制策略包含一个基于模型参考自适应方法的负载电阻估计器。通过对负载电阻的估计,使变换器在负载变化时能够维持输出电压的稳定。增强了控制系统的鲁棒性。最后设计并制作了一个同步Buck变换...
作者:祁晓阳; 于少娟 期刊:《太原科技大学学报》 2017年第02期
在实际运用中,传统的双轴伺服电机同步控制存在转速跟踪延迟和稳定慢的问题。针对于此问题,提出了积分滑模控制和主从同步控制相结合的方法。本方法是在以永磁同步伺服电机为例,通过矢量控制,并利用积分滑模控制改善双轴伺服电机同步控制的快速性和稳态精度。最后经过MATLAB仿真,仿真结果验证了加入了该控制策略使系统的转速具有更快的跟踪和稳定特性。
作者:金爱娟; 郝陈祥; 唐新雯; 陈嘉林; 卞兆平; 梅燕 期刊:《电子科技》 2017年第02期
滑模控制是一种基于状态空间的非线性控制方法,传统的滑模控制器,需了解所有状态的参考值,另外当跟踪信号为阶跃信号时会产生稳态误差,影响了控制器的性能。文中针对以上问题,采用了积分滑模控制器,对于逆变器系统中的参数变化敏感性较低,具有较强的鲁棒性,当系统参数突变时,系统过渡时间短、暂态性能好、稳态精度高,能实现对参考电压的快速准确跟踪。
作者:汤青波; 张国新; 何学文 期刊:《机床与液压》 2011年第09期
针对电液伺服控制系统容易受到参数扰动和外部干扰的影响,提出一种积分滑模控制方法。并用极点配置法设计滑模超平面,保证系统的动态品质。仿真结果表明,在电液伺服系统出现参数变化和外部扰动时,积分滑模控制系统有很高的动态性能,抗干扰能力好,具有很强的鲁棒性。
作者:杨莉; 黄天民; 罗光伟; 周坤 期刊:《测控技术》 2014年第11期
针对具有参数变化和外加干扰的变桨距风力发电系统,提出了一种基于云模型的积分滑模控制。在滑模控制中引入误差项的积分,并用状态量代替误差的导数,消除传统滑模控制需要期望输出信号导数已知的假设;利用云模型的不确定性推理方法,动态地调节切换增益;利用积分的方法对切换增益进行估计,估计出系统中不确定因素的界,有效地削弱系统的抖振。仿真结果表明:该控制器用于风速高于额定风速以上的变桨距控制系统中,具有较好的控制品质,...
作者:刘云峰 缪栋 刘华峰 期刊:《上海航天》 2008年第04期
针对一类不确定非线性系统,提出了一种模糊积分滑模控制策略。在滑模控制中引入积分控制项,消除了常规滑模变结构控制需被跟踪信号导数已知的限制,用模糊控制削弱积分滑模非线性项导致的抖振,而不降低滑模控制系统对参数变化和外干扰不确定的强鲁棒性。用该控制策略对某电液伺服系统进行跟踪控制的仿真结果表明:该控制策略具较强的鲁棒性和良好的跟踪性能。
作者:郭烈 张荣辉 葛平淑 任泽建 黄晓慧 期刊:《汽车工程学报》 2014年第04期
为提高智能车辆弯道换道的安全性能,对其换道轨迹跟踪控制进行了研究.考虑到纵向速度、横向速度及横摆角速度对换道过程的影响,建立了非完整约束条件下车辆的运动学和动力学模型.基于积分反演方法设计了外环车辆位姿控制器,将换道轨迹跟踪问题转换为在任意初始误差下跟踪参考位姿问题,基于非线性积分滑模控制方法设计了内环的动力学控制器,实现了对车辆运行速度的跟踪,分析了该控制系统的稳定性和收敛性.仿真结果表明,所建立的控制...
作者:高远 孔峰 罗文广 谭光兴 期刊:《电气传动》 2012年第05期
以直流伺服系统为对象,研究了一种自适应积分滑模控制方法。该方法采用积分滑模函数推导出滑模控制器的等效控制器,并提出一种具有自适应规律的切换控制器。理论证明该控制方法控制稳定,分析了控制器的抖振效应。采用模块化的直流电机位置伺服系统MS-150,对该控制方法的有效性和可实现性进行实验研究。实验结果表明该控制方法有良好的控制性能,且能有效降低控制的抖振效应。
作者:杨扬 孙奎 刘宏 曹宝石 期刊:《机械与电子》 2011年第10期
介绍了HIT三自由度仿人机器人头部的机械和电气结构,将积分滑模控制算法应用于头部追踪控制,实现了对闭环系统极点的任意配置,克服了建模不准确、外部干扰等因素的影响,使滑动模态发生在运动初始时刻,并贯穿于整个响应过程。同时提出了一种简单易行的方法——切换函数比例法来抑制积分滑模控制的抖振。经与传统的PID加摩擦力补偿控制和基于计算力矩法的滑模变结构控制对比,实验证明了提出的控制方法具有较高的跟踪精度并且抖...