作者:朱洪峰; 熊伟; 崔亚奇; 吕亚飞 期刊:《火力与指挥控制》 2019年第11期
针对标准的交互式多模型算法(IMM)模型切换存在滞后性,使得目标机动改变时跟踪误差增大的问题,提出了一种基于加速度的自适应转移概率矩阵的IMM算法。该算法通过当前时刻IMM算法输出的加速度估计值,得到相应的修正因子,修正下一时刻的转移概率矩阵,使得模型切换速度加快,减小目标机动时的跟踪误差。最后通过仿真实验证明,改进的IMM算法能够有效减小目标机动改变时跟踪误差,提高模型切换速度,同时还指出了该算法的适应范围。
作者:欧能杰; 汪圣利; 张直 期刊:《北京航空航天大学学报》 2019年第10期
在目标跟踪领域,交互多模型(IMM)估计器具有良好的性能和较低的复杂度。IMM的成功归因于模式混合,其中各模型输出用于模型条件重初始化。针对IMM算法中存在的非等维状态混合估计问题进行了研究,在总结现有算法的基础上提出了一种最优的IMM混合估计方法。该方法通过将"切换"态的概念引入目标状态,根据当前滤波时刻的模型概率和新息,动态地调整混合策略以实现最优估计。最后,通过仿真实验验证了所提算法在不同模型混合场景中的表现要...
介绍了Kalman滤波算法原理和IMM滤波算法原理,并进行了两种算法的仿真与性能比较。
作者:高文娟; 李亚安; 陈晓; 陈志光 期刊:《水下无人系统学报》 2015年第03期
为了解决水下机动目标跟踪的实时性和可靠性问题,在交互式多模型(IMM)的框架下对水下机动目标跟踪进行了分析,建立了目标运动方程和观测方程。交互式多模型滤波算法的选择直接影响到跟踪的精度,在跟踪滤波方面,针对交互式多模型滤波过程中观测方程非线性对滤波性能的影响,分别将扩展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)2种滤波算法与交互式多模型算法相结合。仿真结果表明,交互式多模型算法与UKF算法结合的滤波精度更高,能...
作者:郑敏; 赵玉芹; 田红伟 期刊:《探测与控制学报》 2006年第05期
在分析了机动目标跟踪的重要地位之后,探讨了两种时下常用的机动目标跟踪的方法,基于自适应相互作用多模型的算法和α—β滤波算法,试图对基于多传感器的机动目标跟踪和识别算法构建一个轮廓和框架。
作者:牛宏侠; 张肇鑫; 宁正; 陈光武 期刊:《交通运输系统工程与信息》 2019年第01期
针对野外复杂环境下轨道异物检测不完整问题,提出基于小波变换的像素过滤思想改进GMM,构建背景模型;为解决异物目标实施机动(转弯、加速或突然出现)时跟踪实时性差和准确率低的问题,分析Kalman滤波线性化误差,搭建BP神经网络修正IMM的跟踪模型,实现轨道异物跟踪预测,并推导出非线性Kalman滤波关系.实验表明,改进GMM在正常天气下平均前景误检率降低了24.94个百分点,针对复杂恶劣天气平均前景误检率降低了33.76个百分点;建立BP神经网...
作者:马健凯; 包守亮; 程水英 期刊:《火力与指挥控制》 2018年第10期
鉴于现有算法对杂波环境下的机动目标跟踪,在杂波密度较大、机动性强的情况下滤波器容易发散且算法复杂度较大的问题,提出了交互式概率最强邻算法(IMM-PSNF)。该算法以传统的机动目标跟踪算法IMM为基础,利用算法复杂度较小的概率最强邻算法(PSNF)进行滤波更新,并借助两级模型概率加权波门技术增强滤波器的稳健性。理论分析和仿真结果都表明,通过最强邻思想对量测的有效选择,IMM-PSNF无论是跟踪精度还是航迹丢失率都要优于全邻滤波...
作者:恽鹏; 李星秀; 吴盘龙; 何山 期刊:《航空科学技术》 2018年第08期
为了解决在实际系统中因野值干扰带来的高超声速飞行器跟踪精度下降的问题,提出了一种交互多模型变分贝叶斯滤波算法(IMM—VB),该算法通过子模型权重与马尔可夫转移矩阵获取子模型的状态预测值。随后采用具有重尾特性的学生t分布取代高斯分布来描述量测模型,并利用VB算法实现子模型的量测协方差与状态的联合估计。最后在交互式多模型(IMM)框架下更新子模型权重与目标状态的融合输出。仿真结果表明,在野值观测条件下该算法...
2005年1月17日国际科隆家具展(Imm Colognc)开幕。在展馆各主要进出口处,中国的五星红旗与欧盟及各参展国的国旗高高飘扬。由深圳家具行业协会组织的中国展团由香港兴利集团,大富豪实业有限公司、香港敏华实业有限公司、美国健威企业集团(江门)、
作者:杨啟明; 徐建城; 田海宝; 吴勇 期刊:《西北工业大学学报》 2018年第02期
为提升无人机对目标的自主跟踪能力,以部分可观测马尔科夫决策过程(POMDP)为理论框架,建立起无人机路径在线规划POMDP模型。分析并描述了POMDP模型中的各个要素,针对目标运动规律的复杂性,引入交互多模型(IMM)方法描述POMDP模型中的状态转移规律,以适应目标的机动变化。同时以POMDP模型中的累加代价函数为目标函数,结合使用名义信念状态优化(NBO)算法求解无人机的行动策略,产生的行动策略控制无人机飞行。仿真结果表明,所建立的模...
作者:李辉; 赵敏; 张安; 卢莺 期刊:《弹箭与制导学报》 2005年第S6期
文中首先介绍了目标跟踪的数学模型,然后研究了交互式多模型算法(IMM 算法)的基本结构,最后应用 IMM 算法跟踪空中交通管制中的机动目标,通过仿真实例详细地分析了影响 IMM 算法的主要因素。仿真结果表明 IMM 算法可以有效地跟踪空中交通管制中的机动目标。
作者:汪圣利 期刊:《自动化技术与应用》 2004年第07期
跟踪密集多回波环境下的多机动目标不论是对数据关联方法,还是对滤波算法来说都是一个具有挑战性的问题,根据已有研究成果,采用交互多模型结合全局最优关联体制的方法是目前解决该问题的推荐方法.本文提出的交互多模型-投影收缩(IMM-PC)算法符合上述想法,采用当前优化算法前沿中简单有效的投影收缩算法,来解决全局最优关联问题,因此对跟踪密集多回波环境下的多机动目标是实用有效的,大量的仿真试验也验证了这一点.
作者:唐智慧; 郑伟皓; 董维; 李娟 期刊:《公路交通科技》 2019年第04期
城市路网具有功能多样、组成复杂、交通量大、交叉口多等特点。优化短时交通流预测模型能够增加交通状态判别的精准度,有利于市民预知交通出行信息,为交通诱导措施的提供数据支持,免陷入拥堵困境。针对目前短时交通流预测模型优化过程中出现的模型适应性差,使用条件要求高、单一模型无法准确地描述交通流在不同时段内的变化规律等因素造成短时交通流预测精准度低的问题,采用Kohonen神经网络对交通流数据进行聚类分析,令聚类得到的...
作者:杜明洋; 毕大平; 潘继飞; 王渊博 期刊:《北京航空航天大学学报》 2019年第07期
为解决中心群跟踪(CGT)算法中由于群机动造成的量测丢失、估计误差增大的问题,提出了一种基于自适应关联波门的机动群目标跟踪算法。首先,将CGT算法与交互式多模型(IMM)算法结合,并利用最新量测信息对IMM算法中的转移概率矩阵进行实时修正。其次,设计了一种用于整体机动和分离机动的自适应关联波门,根据机动时刻模型的新息协方差对其进行自适应调整,确保量测点迹进入波门。仿真结果表明,所提算法一方面减小了传统固定转移概率矩阵...
作者:AI; Qi-di; CHEN; Chen; CHU; Shi-feng; ZHANG; Zhao; LUO; Yun; GUAN; Fei-fei; ZHANG; Shuai; WANG; Sha-sha; YAN; Xu; CHEN; Nai-hong 期刊:《中国药理学与毒理学》 2018年第09期
OBJECTIVE To investigate the effects of IMM-H004 on permanent focal cere-bral ischemia injury and associated cardiopulmonary complications, further elucidating the molecular mechanisms. METHODS The effects of IMM-H004 were investigated in wild-type (WT)and CKLF1^(-/-)rats. The effects of IMM-H004 on ischemic stroke injury and its cardiopulmonary complications were determined using 2, 3, 5-triphe...
作者:甄健恒; 科隆家具展(图) 期刊:《艺术与设计》 2019年第02期
科隆家具展的'纯粹人才'(Pure Talents)特展不知不觉已经来到了第16个年头。今年精选的二十位设计师大多以家具设计的展示为主。设计师观点的微妙变化,塑造出让人会心一笑又觉得'好看'又'好玩'的设计。家具设计究竟还可以有什么新创意?或许微妙的趣味变化就可以让新创意实现。
来自汉堡的专业木工技术人员在家具展上展示了采用免维护igus部件的Dolio小型系列酒柜。今年的IMM德国科隆国际家具展拥有11个展厅,占地面积达14.1万平方米,再次成为全球最大的家具盛会。在这里,家具行业的创意者们展示了各种设计和材料都独具匠心的新产品。
作者:王蕊; 甄健恒 期刊:《艺术与设计》 2018年第03期
很难想象,要在20年前的设计展会上邂逅年轻设计师是件多么困难的事。但自从米兰的卫星展首开先河后,世界各地的展会也纷纷追崇,企图抢先一步在自家地盘上寻找到末来新星。而跨越第15个年头的设计大奖——“纯粹人才”(Pure Talents)则是IMM科隆家具展会对卫星展做出的回应。
作者:BerndWerner; VolkerHessel; PatrickLob 期刊:《化工进展》 2005年第05期
For about the past ten years the Institut fur Mikrotechnik Mainz GmbH (IMM) has been engaged in the application of micro structures for chemical micro process engineering. Their advantages - more efficient heat exchange and mass transport- lead to, among other things, an increase in yield and selectivity even while saving resources. The development of microstructured mixers thereby played a key ...
作者:文家富; 张毅; 陈红松 期刊:《重庆邮电大学学报·自然科学版》 2017年第03期
在结构化环境中,针对室内机器人导航对精度和实时性的要求,在一种新型红外路标定位方法的基础上,为满足全局导航的需要并简化硬件结构,提出一种融合航迹推演的红外路标室内定位方法,将单个大功率红外发射管作为路标,移动机器人上的红外摄像头作为接收传感器,融合采用改进的交互多模型无迹卡尔曼滤波(interacting multiple models unscented Kalman filter,IMM-UKF)算法。将融合航迹推演的红外路标室内定位方法和一般的定位方法做了...