作者:郭晨冰; 于朝; 沈刚 期刊:《液压与气动》 2020年第01期
我国舰艇导弹发射装置开关盖部分,一直以来均采用液压系统配合以开环单向控制的方式执行动作,导致动作精度无法保证,成为制约系统发展的一个重要原因。为提高开关盖过程的控制精度,以水下发射井筒开关盖装置为控制对象,利用干扰观测器观测外界干扰力并引入自适应滑模控制器中,来抑制外界干扰力对开关盖液压缸位置跟随精度的作用。通过自适应滑模控制器提高开关盖装置的环境适应性,满足不同水下深度时的液压缸位置跟随精度要求。实...
作者:朱海荣; 张先进; 师阳; 李奇 期刊:《电光与控制》 2019年第11期
设计了一种永磁同步电机驱动的舰载光电跟踪系统,利用光纤陀螺实时检测光电跟踪器的运动状态,由永磁同步电机通过齿轮间接驱动光电跟踪系统,使其在惯性空间保持稳定。不同于陆基光电跟踪系统,舰船受风浪影响所产生的摇摆运动会耦合到舰载光电跟踪系统,对其跟踪性能产生较大的影响。为了减小舰船摇摆带来的影响,降低齿轮间隙、死区、摩擦、系统模型失配等扰动的影响,设计了舰载光电跟踪系统的干扰观测器(DOB),利用DOB观测出包括舰船...
作者:刘云龙; 周平; 李明杰; 荣键 期刊:《控制工程》 2019年第10期
为提高控制精度,针对一类带有附加干扰的线性随机系统,提出了一种基于干扰观测器的复合分层控制方法。假定位于输入通道的干扰可由一个带有摄动的外部动态方程来描述。基于最小方差准则,就系统状态可量测和系统状态不可量测两种情形来分别设计干扰观测器,并且可以依据分离原理,将观测器设计与控制器设计分解成两个独立的步骤先后进行。通过将基于干扰观测器的控制方法(DOBC)与广义最小方差控制(GMVC)方法相结合,不仅能够抵消可建模...
作者:宋晨维; 林辉; 秦飞龙; 周冠泽; 谢海川; 袁景淇 期刊:《船舶与海洋工程》 2019年第05期
通过对喷水推进倒航机构的工作原理进行分析,建立某型号船舶喷水推进器的倒航机构的传递函数模型。设计基于模型的干扰观测器和模型预测控制器,并运用MATLAB的SIMULINK平台进行仿真。结果表明,含内环观测器的模型预测控制器具有良好的倒航控制跟踪性能和较强的鲁棒性。
作者:路遥; 孙友; 路坤锋 期刊:《振动与冲击》 2019年第20期
针对一类无鸭翼弹性吸气式高超声速飞行器纵向短周期系统姿态跟踪控制问题,提出一种基于backstepping的输入饱和抑制非线性控制方法。考虑升降舵偏转量对升力的影响,引入新的虚拟控制量精准控制攻角状态。将机体的弹性模态影响视作一类干扰项,设计非线性干扰观测器对其进行估计,并在控制器中予以补偿。引入非线性增益函数提高系统控制输入量的饱和抑制能力,并基于李雅普诺夫理论证明了闭环系统的稳定性。仿真分析验证了所提出方法...
作者:陈恩志; 常健; 李斌; 张国伟; 刘春 期刊:《西安交通大学学报》 2020年第01期
针对水下滑翔蛇形机器人在实现滑翔运动时存在控制输入受限和外界未知干扰的问题,提出了一种基于Nussbaum函数和非线性干扰观测器的反步控制策略。通过对欠驱动水下滑翔蛇形机器人的垂直面运动进行分析和有条件的简化,得到了对应运动学及动力学方程组。采用Nussbaum函数与双曲正切函数相结合的方式处理系统控制输入饱和,避免了双曲正切函数存在的控制器奇异值,通过非线性干扰观测器实现对外界复合扰动的有效观测并进行补偿。设计了...
作者:于涛; 王益博; 孙汉旭; 赵伟 期刊:《中国测试》 2019年第09期
针对受扰球形移动机器人的直线运动控制问题,提出一种基于滑模干扰观测器和双幂次趋近律的分层滑模控制方法。该控制方法利用滑模干扰观测器对未知扰动进行在线估计,并且采用基于滑模干扰观测器的分层滑模控制器实现被控机器人系统的连续鲁棒控制。首先设计被控系统的第一层和第二层滑动变量,然后基于第一层滑动变量定义系统的辅助滑动变量。基于所定义的辅助滑动变量设计滑模干扰观测器,然后基于所设计的滑模干扰观测器和第二层滑...
作者:赵希梅; 郭庆鼎 期刊:《智能机器人》 2006年第01期
本文以两台直线电机作为高速度、高精度龙门移动式镗铣床的龙门柱纵向进给的传动机构为应用背景,针对龙门移动式镗铣床同步伺服问题进行研究,主要对龙门移动式镗铣加工中心同步传动不一致性问题进行详细地分析并深入研究,应用干扰观测器来抑制加工中心双直线电机驱动的 X 轴方向上由于外部力矩干扰以及模型参数变化等因素造成的不同步现象。此外。还针对 Y 轴方向上的由于刀架位置变化导致的 X 轴方向上的不同步进行了负载动态补偿...
作者:闫晓鹏; 孙海滨; 郭雷 期刊:《深空探测学报》 2016年第01期
考虑含有外部干扰影响下的火星着陆器的大气进入段制导律设计问题,提出一种基于阻力跟踪的复合制导策略.首先,根据火星着陆器的动力学模型,并结合阻力曲线定义,给出了含有外部干扰的阻力剖线动态方程;其次,为了保证系统有良好的抗干扰性能和较快的跟踪速度,基于阻力剖线动态方程,设计了有限时间反馈制导律;然后,为进一步提高系统的抗干扰能力,设计了干扰观测器,估计未知干扰,利用干扰估计值前馈补偿,最终形成复合制导律.最后,通过...
作者:何阳光; 李小兵; 赵思源; 熊思宇 期刊:《探测与控制学报》 2019年第03期
针对现有控制方法难以克服弹性体导弹弹性振动与刚体运动耦合问题,提出一种基于非线性干扰观测器的自适应反演控制算法.该算法能够根据弹体振动的强度动态调整控制器增益,提高不同情况下的控制性能,保证系统的稳定性.仿真结果表明,所提出的控制算法能够有效抑制弹性振动的耦合影响,并实现导弹姿态的稳定跟踪.
作者:魏立新; 李园园; 范锐; 孙浩 期刊: 2018年第05期
考虑异步电机转子偏心,建立机电耦合模型,将转子偏心视为系统内扰,状态观测器与干扰观测器相结合,利用稳定裕度调整观测器参数,实现系统内环的干扰观测及补偿。同时考虑到系统复杂、参数不易测量的特点,采用神经网络速度控制器,在线更新权重系数,实现速度在线控制。通过仿真实验,验证了所提出的控制结构在轧机扭振抑制方面的有效性。
针对常规非线性干扰观测器对等效干扰估计误差大、容易受参数摄动等影响,基于差分进化(DE)算法设计了神经网络干扰观测器。首先,采用神经网络逼近未知综合干扰,通过设计状态动态方程检验干扰观测器的估计效果;其次,引入DE算法在线调节神经网络权值,使逼近误差最终一致有界;最后,在Matlab中用该方法估计一类非线性不确定性系统——倒立摆所受的外界干扰。仿真结果表明:该方法能有效地提高观测器估计干扰精度,避免了权值设置及整定的...
作者:卜祥伟; 王柯 期刊:《上海航天》 2017年第06期
针对输入受限和参数不确定时的高超声速飞行器控制问题,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络补偿的自适应反演控制方法。建立了飞行器纵向运动模型,分析了由控制系统执行机构、弹性振动和避免发动机燃烧室热雍塞导致的燃料-空气比和升降舵偏角受限,通过设计辅助系统以保证受限时闭环系统的稳定性。分别采用动态逆和反演方法设计速度与高度子系统控制器,利用RBF神经网络逼近控制律的饱和特性,设计了一种非线性干扰观测器对模型不...
作者:于志刚; 宋申民 期刊:《黑龙江大学工程学报》 2018年第04期
针对小型无人直升机姿态控制问题,提出了基于反步法和非线性干扰观测器的姿态控制律设计方法。该方法利用干扰观测器估计姿态系统的总干扰,并结合反步法有效地抑制了干扰力矩对飞行姿态带来的影响,使得无人直升机在干扰条件下能够保持飞行姿态的稳定。仿真分析验证了提出的控制方法具有较强的鲁棒性。
作者:翁秀华; 郭庆鼎; 刘德君 期刊:《组合机床与自动化加工技术》 2004年第10期
文章主要应用干扰观测器来抑制加工中心双直线电机驱动的X轴方向上的不同步现象.此外,还针对Y轴方向上的由于刀架位置变化导致的X轴方向上的不同步进行了负载动态补偿.仿真结果表明,此种控制方案鲁棒性强,动态过程同步误差小,能够较好地满足被控对象对高精度的要求.
作者:王冬生; 张敏; 蒋国平 期刊:《哈尔滨工业大学学报》 2019年第02期
后臭氧化工艺是臭氧—生物活性炭深度处理工艺的重要环节,自来水厂的后臭氧投加控制直接关系到后臭氧化工艺的运行效率,以及深度处理工艺出水水质是否达标和优质.水源水质受上游来水水质、气候及气象条件、突发污染事故的影响非常大,而且自来水厂制水工艺各个环节影响因素较为复杂,后臭氧化工艺进水水质和水流量变化较为频繁.因此,当进水水质和水流量变化时,如何实时调整臭氧投加量以保证臭氧化效能和控制溴酸盐生成是后臭氧化工艺...
作者:赵小虎; 冯迎宾; 何震; 李智刚; 王亚彪 期刊:《舰船科学技术》 2019年第15期
为使油浸式变压器内部检测机器人在巡检作业时具有较高的稳定性与机动性,分析机器人在变压器油中的受力及运动的基础上,建立机器人在变压器油中的垂向运动模型。考虑存在外界未知扰动情况,提出一种基于非线性干扰观测器的自适应反步深度控制器,并通过Lyapunov函数证明了控制器的稳定性。仿真实验结果表明,所设计的控制器能够准确实现目标深度控制,有效解决了机器人在复杂环境下未知干扰造成的振荡问题,具有鲁棒性好、可靠性高的特...
作者:唐意东; 李小兵; 韦道知 期刊:《现代防御技术》 2015年第01期
针对具有严重非线性、多变量强耦合以及参数不确定性等特点的高超声速飞行器模型,提出基于动态逆的高超声速飞行器滑模控制方法,设计俯仰通道多输入多输出(MIMO)系统控制律。基于反馈线性化方法对高超声速飞行器非线性模型进行处理,对系统存在的不确定性和外界干扰,采用滑模变结构控制策略进行补偿。引入非线性干扰观测器,对系统干扰进行观测,降低滑模控制项的增益,继而削弱滑模控制带来的抖振。仿真结果表明,所设计的控制律能够...