作者:陈盛勤; 李玉榕; 陈军; 陈建国 期刊:《电气技术》 2018年第03期
为帮助肢体功能障碍患者上肢运动功能的康复和重建,本文设计针对肘关节运动康复的功能性电刺激(functional electrical stimulation,FES)系统。首先应用动态神经网络建立电刺激下肘关节运动的模型。根据模型的非线性与肘关节运动轨迹的重复性,采用迭代学习控制(iterative learning control,ILC)算法设计FES系统的控制器,实现肘关节角度精确控制的FES系统。经过10次迭代控制,肘关节实际运动轨迹与期望轨迹之间的最大误差为0.438...