作者:高妍; 杨进平 期刊:《科技创新与品牌》 2016年第04期
石油被誉为"黑色的金子"、"工业的血液",它的宝贵已成为世界共识,无需赘言。如何更经济、清洁、安全高效地开发和利用油气资源,对实现我国能源可持续发展战略至关重要。建国初期,我国石油工业基础薄弱,石油勘探开发技术及装备几乎全部依赖进口。随着国民经济的快速发展,特别是改革开放以来,国内油气供需矛盾日益突出,油气对外依存度逐年攀升。
作者:姜玉涛; 赵天伟; 周利明; 雷瑶; 牛新立 期刊:《科学技术创新》 2019年第36期
拓扑优化是一种新型的结构设计方法,SolidThinking Inspire是Altair公司利用工程上拓扑优化技术,根据结构件的受力、支撑等工况条件,获得材料最省的最佳承力结构。本文利用SolidThinking Inspire对管道机器人调整座进行轻量化设计,在优化过程中考虑到了真实边界条件和载荷条件,优化后结果既满足零件功能性条件,又满足零件的轻量化设计需求。本文运用基于变密度法的拓扑优化设计软件对管道机器人调整座接结构进行拓扑优化设计,以达...
湖北为了加强湖北省水旱灾害防御体系建设,提升水旱灾害防御防汛抢险队伍技能,近日,湖北省水利厅在武汉成功举办防汛抗旱抢险队伍技能集训。本次集训,专门邀请水利专家以洪湖分蓄洪工程为案例,为集训学员讲授了水利工程防洪运用知识。相关设备厂家技术代表为学员进行了管道机器人理论和现场实操培训。同时,集训还设置了队伍交流环节,对参训队伍工作开展情况和发展现状进行了交流。集训后期,组织集训学员到省防汛抗旱物资储备金口仓...
11月3日,第十七届中国国际工业博览会上,中信重工最新研发的基于高危环境和特殊工况应用的履带式机器人平台等智能装备与机器人家族集中亮相,包括特种机器人系列和工业概念机器人系列。特种机器人系列有履带式机器人平台、灾区侦测机器人、水下机器人平台、巡检机器人平台、管道机器人平台。工业概念机器人系列有重型磨机换衬板智能机器人、互联网咖啡机器人、自然光苹果分拣机器人。
作者: 期刊:《浙江水利水电学院学报》 2015年第04期
11月23日,2015年度浙江省水利先进适用技术(产品)推介会暨第七届水科技推广论坛在德清举行.在科技处的积极组织和认真筛选下,来自水利与环境工程学院、机械与汽车工程学院的共计8个项目获得参展资格,并在推广会上通过展板展示、内容介绍、实物展示、现场演示、宣传单发放等方式对项目技术及产品进行推广和介绍.
作者:郝力军; 李策策; 楼伟杰; 何悦星; 张丹阳; 颜韬韬; 张振武 期刊:《科技创新导报》 2018年第33期
基于对管道机器人视像检测系统研究与实现的探讨,首先,对管道机器人视像检测系统的云台系统结构以及云台控制系统进行阐述。然后,为更好实现管道机器人视像检测系统,使其能够充分发挥自身最大作用,给出机器人传动设计、机体结构设计、检测系统设计等有效方式。最后,视像检测系统对管道机器人具有重要作用,所以随着科学技术的不断进步,需要对其不断进行完善与更新,从而为各项管道检测工作提供便利。
作者:于涛; 郭焕鹏; 范欣; 孔令赞 期刊:《机械设计与制造》 2019年第04期
针对现有通风管道清理机器人清理效率低、管道适应性差等问题,设计了新型空调通风管道清理机器人。介绍了机器人的结构组成及各机构工作原理;分析了机器人弯管通过性并给出了机器人通过弯管的约束条件;以清理机构各杆件长度为设计变量,综合考虑机器人运动干涉、机器人主体直径等约束条件,以机器人驱动轮所在外圆半径与清理机构毛刷所在外圆半径之差最小为优化目标对机器人清理机构进行优化,得到机器人最佳设计尺寸。最后,进行工程...
作者:曹建树; 张海超; 王庆 期刊:《机械设计与制造》 2019年第11期
燃气管道机器人作为一种集铺设、检测、修复为一体的设备在管道工程领域应用的愈来愈广泛。为了适应不同的管道直径,管道机器人需要设计合理的变径机构。首先设计了两种管道机器人的变径机构,分别对其进行动力学分析,在同等条件下所需理论电机转矩大小比较结构优劣。最后利用ADAMS动力学分析软件进行仿真模拟与动力学分析,设计了更为合理的变径机构,有利于节省成本,同时对于机器人的轻量化研究有重要意义,为管道机器人设计提供了参...
针对国外管道清洗机器人的技术状况及现有管内机器人存在的一些弊端,在注重提高管道机器人移动载体的管道适应性基础上,开发并研制了通风管道清洗机器人,并简述了其设计、工作、技术特点.
作者:房德磊; 尚建忠; 罗自荣; 杨军宏; 吴伟 期刊:《国防科技大学学报》 2019年第06期
随着管道机器人应用领域与任务需求的不断增大,机器人设计中存在的问题日益突出,如输出功能相互耦合、定位精度不高以及复杂环境下可靠性低。针对石油水平井对于管道机器人的特殊应用需求,将公理化设计理论应用到机器人系统设计中,创新设计一种基于挠性支撑结构的全液压驱动管道机器人。概述公理化基本原理与设计过程,对全液压驱动管道机器人进行概念设计,完成设计耦合性分析。确定机器人机械系统与液压系统具体结构组成,并分析其...
大部分中小型水库涵(隧)洞洞径小,难以人工检测。该文研究应用管道机器人检测水库涵(隧)洞技术,并以福鼎市旺兴头水库涵洞检测为例,总结管道机器人检测水库涵洞的特点,供类似工程检测参考。
作者:程义; 涂君; 刘嘉诚; 高见; 宋小春 期刊:《湖北工业大学学报》 2018年第02期
针对城市地下管道检测机器人缆车尺寸过大、排线不均、排线线径单一等问题,对现有缆车的排线机构、绕线筒等进行研究,给出缆车排线理论计算的一般公式,设计适应不同线径的导向压紧装置,并提出绕线筒尺寸优化的方案,以达到缆车排线质量更高、结构更紧凑的目的。
作者:袁明道; 谭彩; 李阳; 徐云乾; 张旭辉; 杨静学 期刊: 2019年第04期
管道机器人探测能快速、准确和直观地识别管道结构性和功能性隐患,受管道内环境限制,探测的图像存在光照不均、对比度低和细节模糊等问题。为此,提出了一种管道机器人探测图像的增强技术。首先采用限制对比度自适应直方图均化(Contrast Limited Adaptive Histogram Equalization,CLAHE)和同态滤波(Homomorphic Filtering,HF)处理光照不均匀和对比度低的问题,并将2种方法结果进行融合。而后将融合的图像进行非下采样轮廓波变换(Nons...
作者:谢波; 王坤东 期刊:《机械设计与研究》 2019年第04期
提出一种便携式大变径全驱式的油缸检测机器人,该机器人采用模块化设计思想,分为运动机构和转台机构两部分。运动机构采用周向三轮定位全驱机构和双丝杆剪刀式主动变径机构相结合,通过对称式设计,在实现油缸内行走及变径的同时,保证运动机构中心轴线始终与油缸内壁中心轴线平行。转台机构可实现转动和支撑两种运动,通过对称式刚性支撑腿设计,使转台稳定支撑在管道内。机器人直径190 mm~450mm,重量12 kg,可携带。测试表明检测机器人...
作者:郭忠峰; 陈少鹏; 毛柳伟; 闫明 期刊:《机床与液压》 2019年第15期
针对目前管道机器人适应管径能力单一等问题,提出了一种能主动适应管径变化的管道机器人,采用SolidWorks软件建立其虚拟样机模型,分析了其变径能力及过弯能力,然后将模型导入ADAMS中,根据实际条件添加约束,对其进行管道爬行运动学及动力学仿真分析。结果表明:机器人能适应管径110~130 mm范围变化的管道,最小转弯半径为175 mm。在水平管道行走时变径模块受到的压力小于13 N,在竖直管道行走时变径模块受到的压力小于2.6 N。该研究结...
作者:许冯平; 邓宗全 期刊:《机器人》 2004年第02期
提出了一种描述管道机器人弯道通过性的数学模型,该模型由一组组合约束构成.通过对约束方程的分析讨论,得出了规律性的结论.管道机器人在弯道处的姿态、单元体的几何尺寸、行走轮结构形式对其通过性都有不同程度的影响.所提出数学模型是管道机器人弯道自主行走控制策略设计和相应结构设计的理论基础.
作者:徐小云; 颜国正; 丁国清; 颜德田 期刊:《光学精密工程》 2004年第01期
为了使管道机器人能够适应管径为400~650 mm的管道,介绍了3种适应不同管径的常用调节机构.分析了每种调节机构的力学特性,给出了计算结果,比较研究了各种调节机构的优缺点.针对工程需要,选用了滚珠丝杠螺母副调节机构,滚珠丝杠上的筒式压力传感器保证驱动轮和管道内壁间的压力始终处于稳定的范围,使管道机器人具有充裕并且稳定的牵引力,牵引力的实验表明该调节机构具有1404 N的牵引力输出.该调节机构能很好地适应管径为400~650 m...
全球机器人行业及相关服务市场规模年复合增长率达17%,2019年行业规模将达到1354亿美元。而2015年机器人行业规模为710亿美元。目前机器人行业在技术上已经达到了爆发的临界点。机器人的功能不断丰富,对机器人研发的投入不断扩大,在加速行业竞争的同时也降低了机器人自身成本。
作者:赵玮; 代军; 郭雷 期刊:《数字技术与应用》 2018年第05期
本文设计了一种管道机器人的控制系统。该系统以STM32F103C8T6单片机为主控制器,采用NRF24L01芯片通信,然后通过74HC245D芯片增加单片机的驱动能力,驱动直流电机来控制管道机器人的行动。该系统成本低,性能稳定,适用于小型的管道机器人控制系统。