以人形机器人为研究对象,设计了一款针对于全能人型竞赛的16自由度仿人人形机器人,形态结构与人相似,且运动高效,利用变形式的轮足转换设计可以快速的完成竞赛任务.为验证改进方法的合理性,以正常环境下比赛作业为例,主要对研制的机械部分进行了结构优化;并对优化后的产品进行了运动试验.结果表明:该设备显著提高了机器人的动作效率,节省了竞赛时间.
作者:崔吉; 徐桂云; 张燕超; 程真启 期刊:《自动化与信息工程》 2007年第01期
文章主要是对仿人型两足机器人(简称仿人机器人)的运动稳定性进行分析、研究,建立了一套动力学模型,并运用模糊优化的方法分析其运动参数。实验表明:该方法在很大程度上提高了仿人两足机器人的运动稳定性。
张锐认为,坚持自己做底层,可以打破中国机器人长期依赖进口的局面,形成一套自主智能传感、决策和控制系统,这才是一名创新型创业者的正确路径。非洲草原上,生长着一种尖毛草,在最初生长的半年时间里,它是草原上最矮的植物,几乎没有人记得它的存在。
作者:齐春丽; 伍锡如 期刊:《桂林电子科技大学学报》 2019年第05期
针对仿人双臂机器人在未知环境下协调操作时操作物和机械臂轨迹跟踪精度低的问题,提出一种基于阻抗控制的仿人机器人协调控制算法。通过引入变加权矩阵,建立了操作物与仿人机器人双臂的约束动力学模型;利用双臂广义动量,设计适用于仿人机器人紧协调操作的动量扰动观测器;结合阻抗控制模型,设计仿人机器人协调阻抗控制算法。仿真实验结果表明,本算法可减小双臂机器人协调操作时操作物的跟踪误差,提高紧协调操作的精度。
科学家首次绘制出树基因图,人类大脑存在“自私开关”,世界顶级仿人机器人亮相北京,美国25%的家庭不能上网,湖南出土金缕玉衣残片。
作者:庞云亭; 黄强; 郑娟; 胡章丰 期刊:《智能机器人》 2006年第01期
本文讨论了仿人机器人 BHR-1的视觉伺服控制系统。利用视觉伺服实现 BHR-1对运动物体的实时跟踪和定位。
在近日举办的国家"十五"重大科技成就展上,"汇童"仿人机器人被认为是开辟了机器人未来应用新领域。据悉,这种机器人身高1.60米,体重63公斤,具有人类的外形特征,更容易适应人类的生活环境及运载工
使机器人具备智能,目前对人类来说还是一项巨大挑战,甚至“智能的本质是什么?”这个问题都还没有确切的答案。但是以人的智能行为能力为蓝本,从机器人环境知觉组织、交互与协作、知识获取与推理、自主认知与高级决策等角度展开机器人的智能性研究,正成为现阶段机器人领域研究的主题。
作者:董宇; 王广龙; 陈建辉; 高凤岐; 乔中涛 期刊:《军械工程学院学报》 2013年第01期
摘要:基于视觉传感器、角度传感器和力/力矩传感器组成的多传感器信息系统,对仿人机器人理想的步态规划算法进行了改进.以双目视觉立体标定原理处理视觉传感信息,从而判断目标距离及目标路径的可达性;通过角度传感器获取实时旋转角度,经参数调整减小执行误差;根据力/;5矩传感信息对支撑脚踝关节的侧摆角度进行增量式补偿.经实验验证,改进后的算法对机器人的步态稳定性控制具有良好的效果.
日前,由中国科学家最新研制出的大型仿人机器人“悟”和“空”在浙江大学智能系统与控制研究所一张标准的乒乓桌前正式向世人亮相,并开始了他们的首次乒乓球“公开对决赛”。浙江大学机器人实验室主任熊蓉介绍,作为科技部863计划的重点课题,“悟”和“空”是课题组历时4年研制成功的。
作者:赵宁; 翟凤勇; 张玲; 郭伟 期刊:《新世纪图书馆》 2019年第06期
专利是衡量技术创新能力和水平的重要指标,通过专利分析可以揭示技术创新信息和水平。以仿人机器人领域为例,基于DI数据库检索获得专利情报数据,导入专利情报分析工具DDA平台,利用其丰富的分析和可视化功能,通过使用DDA分析列表、共现矩阵、图谱的功能,对仿人机器人领域进行多角度专利分析。
作者:严冬明; 王斌锐; 金英连 期刊:《中国计量大学学报》 2011年第03期
碰撞是仿人机器人研究的难点.今设计了5自由度仿人机器人上肢体,并且基于雅克比矩阵建立了速度运动学模型;基于拉格朗日能量函数法,建立了动力学模型;采用广义非线性等效弹簧阻尼模型,建立了碰撞动力学模型.参照人体特性,搭建了ADAMS虚拟样机仿真平台,进行了上肢体击掌动作仿真实验,开展了不同刚度系数值下的手部接触碰撞仿真.实验曲线表明动作仿人,角速度曲线满足正弦曲线形态;碰撞中,肘关节所受力矩最大;缓冲后,腕关节所受力矩大...
丰田第三代仿人机器人T-HR3,可与操作员的动作同步.其高度为1.54米,重达75公斤,旨在探索协助家庭,医疗设施,建筑工地,灾区乃至太空探索.
作者:刘迪; 孔令文; 杜巧玲 期刊:《电子学报》 2018年第08期
稳定步行是仿人双足机器人开展实际作业的基础,也是研究的难点和热点.为了提高对仿人机器人步行失稳的响应速率和控制准确性,克服利用陀螺仪进行姿态测量及控制无法完整表述机器人运动状态,从而造成控制滞后的缺点.本文提出了RCG姿态控制算法,在以角速度和角度作为控制参量的模型基础上,引入机器人运动过程中的加速度作为姿态判断和调整的影响因子,实现对机器人行走过程的反馈控制,提高了双足机器人对失稳状态的响应速率和响应的准...
作者:北京理工大学 期刊:《机器人技术与应用》 2018年第06期
11 月6 日,第十八届IEEE-RAS 仿人机器人国际会议(The 2018 IEEE-RAS 18th International Conference onHumanoid Robots,简称Humanoids 2018)在北京顺利召开。本次会议由IEEE(国际电子和电气工程师协会)机器人与自动化学会主办,北京理工大学承办,会议主题为“仿人机器人从技术到实际应用”,邀请了世界著名ASIMO 机器人的首席研究员、中科院外籍院士福田敏男教授、德国卡尔斯鲁厄理工学院Tamim Asfour 教授、美国德克萨斯州立大学L...
作者:贺中; 于风亮 期刊:《青岛画报》 2016年第08期
作者:李艳杰; 徐继宁; 王侃 期刊:《沈阳理工大学学报》 2004年第01期
仿人机器人是研究人类智能的高级平台,是综合多种学科的复杂智能机械,其研制和开发涉及到各学科、多方面问题,目前已成为机器人领域的研究热点问题之一.本文对仿人机器人目前的发展现状进行了综述,分析了多种仿人机器人的自由度分布,介绍了具有不同结构特点的腰机构,分析了腰关节在仿人机器人的稳定动态步行、全身协调运动及有情感步行等方面的重要作用.本文还指出了仿人机器人目前的主要研究方向.
作者:赵铁军; 赵明扬; 吴镇炜 期刊:《组合机床与自动化加工技术》 2004年第02期
轮式移动宜人机器人项目研究的主要目的是开发自主式仿人机器人样机,探索先进的机器人理论和技术.轮式移动宜人机器人由正交轮式移动平台、腰部、躯干及头部和双臂组成,共21个自由度.整体结构包括:电源系统、机械系统、控制系统和传感系统.电源系统采用车载电池供电.机械系统包括变刚度结构,提高了机器人与人交互作业的安全性.控制系统分为中央协调层和执行层结构.传感系统主要实现关节位置检测、姿态检测、力检测和视觉.文章讨论...
作者:倪笑宇; 王泽朝; 马晨园; 王仕超; 王雪宇 期刊:《河北建筑工程学院学报》 2018年第01期
设计研究了一种基于直流电机为驱动元件的新型仿人步行机器人.主要实现了以并联平行四杆机构为腿部驱动构件的机械结构,并加以限位开关作为步态坐标反馈.通过调节PWM波形来控制直流电机的转速转矩,延时时间及复位开关来控制步距,解决了步行过程中出现的问题,提高了行走的稳定性.对原理样机进行试验,结果表明该仿人机器人运行良好,步态平稳,精度较高.
作者:朱体正 期刊:《福建师范大学学报·哲学社会科学版》 2019年第04期
仿人机器人的仿人性具有多维意义,但同时也裹挟着一定的法律及伦理风险。仿人机器人存在肖像权侵权风险,美国多起相关案例可供镜鉴,我国人格权立法中相关条款需要改进;仿人机器人存在虚假广告代言的责任风险,应坚守目前《广告法》中"广告代言人"的界定,并通过目的性扩张填补相关条文的法律漏洞;仿人机器人存在"恐怖谷效应"风险,机器人国家技术标准制定应予以规制。建议借鉴国际经验,逐步制定我国的人工智能和机器人技术治理规范,为...