作者:王振杰; 刘慧敏; 杨慧良; 贺凯飞; 单瑞 期刊:《中国惯性技术学报》 2019年第05期
为提高深海水下拖曳系统的定位精度,分析了深海拖曳系统压力传感器与超短基线定位系统(USBL)以及多普勒计程仪的耦合原理,给出了基于垂直约束下的USBL定位的基本原理及拖曳体直线运动状态下的开窗平滑算法。采用非线性的无迹卡尔曼滤波模型对超短基线定位、多普勒测速、深度、斜距、姿态及角速率信息进行融合。针对声学数据常见的粗差观测,结合自适应抗差滤波算法,提出基于垂直约束的自适应抗差卡尔曼滤波算法。最后仿真和实测实验...
船用多普勒计程仪是一种测量航速和累计航程的助航仪器,它所提供的数据在保证船舶航行安全上发挥着重要的作用。阐述了船用多普勒计程仪的工作原理及特性,并结合实际研讨了提高测速精度的方法。
作者:宋君才; 孙雷; 蒋鹞飞; 李娟伟 期刊:《船舶》 2018年第01期
目前常使用差分全球定位系统(DGPS)标定法对多普勒计程仪进行速度标定.但由于海况以及海面环境等外界的影响,航行器在水面航行很难达到标定条件的要求,标定精度难以保证.为提高标定精度,降低实验条件要求,文中研究了一种新型速度标定方法--水下速度标定.利用航行器在水下航行不受海况以及海面环境影响,结合DGPS获得航行器下潜前和起浮后的高精度位置信息,计算出航行器的真速度,来标定多普勒计程仪的速度.计算结果证明该方法可保...
为了进一步提高自主水下航行器(AUV)捷联惯导(SINS)与多普勒计程仪(DVL)组合导航定位精度,需要准确标定出SINS与DVL之间的安装误差角以及DVL的刻度系数。论文系统的介绍了组合导航系统的标定方法和流程,最后分析了组合导航系统的误差来源。
作者:曹洁; 刘繁明; 陈勤; 高伟 期刊:《中国航海》 2004年第02期
针对水下自主潜器的特点,重点介绍一种采用捷联惯导系统与多普勒计程仪的组合导航技术.通过引入多普勒计程仪提供的绝对速度,提出了输出校正与反馈校正相结合的混合校正集中卡尔曼滤波方案,仿真结果证明该方案可有效提高系统导航精度.
作者:郭玉胜; 付梦印; 邓志红; 邓继权; 艾瀛涛 期刊:《中国惯性技术学报》 2017年第06期
针对捷联惯性导航系统(SINS)/多普勒计程仪(DVL)组合导航系统工作于水跟踪模式条件下的高精度定位需求,提出一种考虑洋流影响的SINS/DVL组合导航算法。分析了DVL水跟踪模式下洋流速度对组合导航精度的影响,基于速度匹配组合导航的方式提出了SINS/DVL组合导航系统设计方案,当DVL切换到水跟踪模式后,利用Kalman滤波器对洋流速度进行实时估计,从而能够有效提高DVL仅对水输出时系统的组合导航定位精度。仿真和水上船载试验结果表明...
超短基线(USBL)系统和多普勒计程仪(DVL)系统一般都应用于水下航行器的导航与制导,就它们对通过遥控潜水器(ROVs)对养殖网箱作检查的支持能力进行了测试.针对这-新用途及其操作要求,对来自这些系统的数据进行了详细研究.
基于多普勒计程仪的测速原理,分析影响测速准确性的影响因素,分析计程仪试航过程中出现计程数据失真的原因,制订解决方案,使问题得到妥善解决。
作者:张渊东 郭建国 期刊:《上海船舶运输科学研究所学报》 2013年第04期
针对MCDL-1A多普勒计程仪信号接收电路在海水测量中产生的误差,在不改变任何机械尺寸的情况下,从降低电路噪声、提高电路增益着手,对计程仪信号接收电路板进行改进,大大提高了计程仪信号接收电路板的整体性能.这使得MCDL-1A多普勒计程仪能在不同的水质情况下,更精确地指示航速.两年多的实船试验显示,改进后的计程仪信号接收电路板工作状况良好,无一返修.
阐述了多普勒计程仪测速原理,分析了多普勒计程仪测速误差来源,提出了减小和修正测速误差的方法,有效地提高测速精度。
作者:邹洪 向大威 景永刚 期刊:《声学技术》 2008年第04期
多普勒计程仪输出数据中有局外数据,可能会导致组合导航系统中的卡尔曼滤波器发散。文章介绍了4种数据平滑方法:动窗平均、动窗加权平均、动窗中值滤波以及动窗稳健平均。仿真结果表明:动窗稳健平均的输出不会被多个局外数据所影响,并且其处理增益接近理论极限。
作者:魏海亮 李天伟 樊明波 孙少杰 期刊:《舰船电子工程》 2010年第08期
文章结合多普勒计程仪导航功能应用特点,借鉴参数效能法的思想,基于层次分析法的基本原理建立导航效能指标体系,运用模糊综合评判理论建立评估模型,利用此模型对多普勒计程仪导航效能的影响因素进行评估,对计程仪导航效能分析具有一定的参考价值。
海洋声学技术实验室成立于1987年,现总人数36人,包括研究员4人,副研究员3人,其士生导师2人。 在朱维庆研究员领导下取得了多项成果:1.高分辨率海底成像技术,高分辨率测深侧扫声纳达到国际领先水平,测量海底微地形地貌,已形成深水和浅水系列。2.声学测速技术,大深度声相关计程仪和声相关海流剖面仪适用于深水远程导航系统和深水流场测量,我国是掌握了此项技术的世界上少数国家之一;拥有自主知识产权的声多普勒海流...
作者:鲍桂清 于飞 高伟 奔粤阳 期刊:《电光与控制》 2013年第02期
针对捷联惯导系统初始对准精度问题,提出了一种采用多普勒计程仪辅助捷联惯导系统进行初始对准的方法。分析了多普勒计程仪测速误差的形式,建立了多普勒计程仪与捷联惯导系统的误差模型,通过输出校正的方法修正多普勒计程仪的速度信息,为惯导系统提供准确的载体速度信息,采用卡尔曼滤波进行捷联惯导系统的精对准。并对舰船匀速直航状态时,多普勒计程仪辅助捷联惯导系统的初始对准进行了仿真分析。理论分析与仿真结果表明:该...
作者:盛元平 梁超 张殿伦 曹忠义 期刊:《通信电源技术》 2014年第01期
相控阵多普勒计程仪在正式交付使用前需要进行繁杂的水池测试和航行实验,为了降低实验成本、缩短设备的开发周期,设计了一种新型测试装置,使计程仪的测试和检验工作得以在陆地实验室的环境下进行。以TI公司生产的TMS320VC55x系列DSP为数字信号处理和系统控制中心,利用DDS直接数字频率合成技术设计了信号采集控制和信号发生电路,阐述了系统硬件和软件设计。经过实验验证,该测试装置输出信号稳定、参数控制精确,能够准确地提供测试计...
作者:于玖成 何昆鹏 王晓雪 期刊:《智能系统学报》 2015年第01期
为提高智能水下机器人中的SINS/DVL组合导航系统定位精度,需要准确标定出捷联惯性导航系统(SINS)和多普勒计程仪(DVL)之间的安装误差角以及DVL的刻度系数。该方法只需AUV潜水一段时间后浮出水面2~3次,以接收的GPS定位信息作为参照,经过迭代计算,即可标定出DVL速度刻度系数和SINS与DVL之间的安装误差角。试验结果表明,用该方法能简单有效地标定出组合导航系统的各项误差参数,而且在多次标定修正后,定位精度优于7 m,具有较高的实...
作者:蒋磊 陈朋 金峰 韩礼波 期刊:《计算机工程》 2015年第10期
以海上测试和水池测试为主的多普勒计程仪测试存在周期长、成本较高等缺点。为此,根据多普勒计程仪的测速原理,研究深度和速度模拟原理,在现场可编程门阵列(FPGA)的基础上,设计一种新的海底回波信号模拟器。该模拟器模拟海底回波信号,在多普勒计程仪接收模拟的回波信号后进行计算,从而得到深度和速度值,对比设定值以达到检验多普勒计程仪的目的。实验结果证明该模拟器的测量误差较小。