作者:黄凯; 郭菲; 王磊磊; 崔国华 期刊:《机械传动》 2020年第03期
对Delta型3D打印机多能域机、电耦合系统展开了动力学建模研究。利用旋量键合图在并联机器人动力学建模上的优势,构建了该打印机机械本体子系统的动力学模型,并结合传统键合图建立驱动子系统的动力学模型,获得打印机系统机、电耦合的全局动力学模型。对于给定的动平台运动轨迹,对比Adams数值仿真、Matlab理论计算以及实验实测驱动力结果,证明了该机构多能域系统动力学全解模型的正确性。该成果为后续动力学参数辨识以及动力学控制...
作者:甘林; 周洪威; 罗俏 期刊:《自动化与信息工程》 2017年第03期
内燃叉车通常根据企业经验数据设计,存在设计周期长、成本高的问题。利用多体动力学理论分析内燃叉车的动力学特性,运用ADAMS二次开发技术建立内燃叉车的动力学仿真系统,得到怠速工况下内燃叉车发动机悬置的振动加速度。仿真结果与实测结果对比,验证了该动力学仿真系统的准确性。
作者:姜豪; 苏振中; 王东 期刊:《电工技术学报》 2019年第23期
磁轴承具有与转子无物理接触、支承特性可控等优点,有利于电机等旋转机械的高速运转和减振降噪。为实现磁轴承在运动平台上的应用,该文考虑大幅度运动和电磁力等非线性因素,分析定子运动和载体运动的关系,运用拉格朗日方程推导任意倾斜角度下转子的动力学方程,并利用定转子位置计算磁轴承电磁力和重力载荷的大小,建立运动平台上磁轴承-转子系统的数学模型。最后对模型进行实验验证。
作者:刘存桓; 方勇纯; 樊志; 王超; 武毅男 期刊:《控制理论与应用》 2019年第11期
面向高速高精度原子力显微镜(AFM)的扫描成像策略是当今微纳米控制领域的热点问题.本文设计了一种新型的原子力显微镜接触式扫描算法,该算法充分挖掘了AFM压电陶瓷运动平台和微悬臂的动力学特性,通过对微悬臂偏转角进行跟踪控制以达到AFM高速高精度成像的目的.在动力学建模方面,本文提出了一种新颖的基于AFM压电陶瓷运动平台动态方程及微悬臂动态特性的复合动力学模型,该模型所构建的动力学系统可以通过压电陶瓷的输入电压对微悬臂...
作者:申浩宇; 刘艳梨; 吴洪涛; 王帅; 胡春龙 期刊:《机械制造与自动化》 2019年第05期
针对串联机器人关节约束力的计算问题,在传统的动力学模型的基础上,引入解耦的自然正交补的概念和方法,利用旋量来表示相关的运动学和动力学变量,得到了1种基于解耦的自然正交补的关节约束力建模方法。在Mathematica9.0中对平面3自由度串联机器人进行仿真验证,对各个关节所需的约束力进行了分析。分析结果表明,基于解耦的自然正交补的约束力建模方法的仿真结果正确、合理,验证了该方法的可靠性和实用性。
作者:周健; 王耿; 洪良 期刊:《飞行力学》 2019年第06期
针对具有复杂动力学特性的小型无人直升机系统,提出了一种系统动力学建模方法。该方法通过机理建模确定小型无人直升机角动态模型结构,采用线性调频Z变换加窗函数的方法对频谱分析频带进行细化和幅值谱修正,设计了一种基于不同宽度窗函数的组合窗算法,减小了飞行试验数据频谱分析时随机误差对频谱估计的影响,最终利用偏相干分析的频域辨识方法得到待辨识的动力学模型参数。将所建立的动力学模型与飞行试验数据进行时域交叉验证,验...
作者:蒋帅; 郝占武; 张建斌; 隋清海 期刊:《汽车技术》 2019年第12期
为支持制动主缸方案设计和制动系统选型,描述了目前轿车上使用的柱塞式串联制动主缸的内部结构、工作原理和性能优势,基于AMESim建立了某款柱塞式串联制动主缸的详细物理结构模型,模型中考虑了阀特性、弹簧刚度、摩擦力、间隙和静压源等影响因素,通过与台架试验结果进行对比,验证了模型的有效性。对主缸建压特性、两腔压力差及空行程进行敏感度分析,提出了制动主缸设计要求。
作者:郭亭亭; 宋大雷; 李娟; 臧文川 期刊:《系统工程与电子技术》 2019年第12期
目前已有的动力学模型无法准确描述大排量滑翔机的动力学特征,而常规控制器针对滑翔机大时滞强耦合系统控制效果并不理想。针对上述问题,综合考虑浮力驱动机构中内外油囊的质量和质心位置矢量变化,建立了大排量滑翔机的双质点变质量变位置矢量模型。在建模的基础上,通过考虑扰动和实际工作特性,对滑翔机俯仰角和速度回路进行了比例积分微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器和抗扰控制算法设计对比实验。结果表明,自抗...
作者:张转; 畅博彦; 李晓宁; 杨帅 期刊:《机械设计与研究》 2019年第05期
提出一种新的仅含转动副的平面二维移动可展单元,经模块化组合与扩展后,构造出一种平面二维移动可展机构,该机构的执行构件可实现工作平面内的二维移动。在简述机构结构原理的基础上,分别对机构的运动学、动力学进行分析;最后,以三层平面二维移动可展机构为例,对其进行动力学数值计算和虚拟仿真,验证所建运动学和动力学模型的正确性和有效性。仿真结果表明:牛顿欧拉方法可对构件数量庞大但通过模块化叠加而形成的可展机构进行动力...
文章针对农业无人机在发射过程中受发射角、火箭助推器推力、发动机推力偏心等因素的影响,建立无人机发射六自由度非线性动力学模型,并基于MATLAB仿真环境搭建仿真平台。在无风条件下,综合分析了发射角、助推器推力和推力偏心对无人机发射的影响,进而对无人机安全发射的影响进行了仿真研究。仿真结果表明:发射角和推力的配合变化能够在满足发射要求的前提下明显改善发射姿态,30mm内的纵向推力偏心对无人机发射安全的影响不敏感,横...
作者:任军; 严子成; 张强豪; 何文浩 期刊:《机械传动》 2019年第10期
采用集中参数法建立了16自由度的重载RV减速机动力学模型。以RV-550E型重载减速机为研究对象,通过求解动力学方程得到减速机的固有频率,分析了针齿壳刚度对系统固有频率的影响,为针齿壳的设计提供依据。为了揭示系统参数的变化对整机固有特性影响的规律,进一步分析整机固有频率对系统的转动惯量和刚度的灵敏度。分析结果表明,低阶固有频率对曲柄轴转臂轴承刚度、行星架支撑轴承刚度以及曲柄轴转动惯量的灵敏度较大。研究结果为该类...
作者:张舒娟; 靳祯 期刊:《计算机工程与设计》 2019年第10期
作者:文帅; 王德坤; 孙伟振; 赵玲 期刊:《化工学报》 2019年第10期
根据聚苯硫醚(PPS)聚合机理及过程分析并通过合理假设,提出了基于MonteCarlo方法的PPS聚合反应动力学模型。利用文献数据对模型参数进行了拟合回归,结果表明动力学模型计算值与相应的实验数据符合良好,并且模型外推预测与相同条件的实验接近,两者偏差小于2%;通过模型对反应物配比的影响进行模拟计算,结果与文献值相符合。最后,通过建立工业PPS聚合反应器模型对工业生产过程进行了模拟计算,结果表明PPS生产过程宜采用多釜串联的方式...
空间机器人对目标飞行器的直接接触操作是完成在轨维护任务的重要手段.本文列举了空间机器人接触动力学建模的难点,简要介绍了空间机械臂末端与目标连续弹性接触的动力学建模与鲁棒控制的相关研究进展,对主要空间机器人地面验证系统验证方法进行了总结与讨论.
作者:王晓天; 高星亮 期刊:《军械工程学院学报》 2005年第06期
总结了我国近年来关于大口径机枪结构动力学建模方法研究的主要成果,分析了目前建模方法上存在的某些问题以及对武器装备研制的影响,进一步介绍了边界条件的确定、模型正确性判别和载荷识别等方面的新技术.
作者:张文浩; 闻新; 院老虎; 刘家夫; 李威 期刊:《深空探测学报》 2015年第03期
针对空间碎片清理问题,提出了一种利用航天器与空间碎片混合编队队形重构控制技术捕获碎片的方法。首先,分析了地/月—日系L2拉格朗日平动点附近的限制性三体环境,并建立了编队卫星相对运动动力学模型;其次,提出了以太阳光压力作为航天器与空间碎片编队队形重构的控制力,实现各从星接近空间碎片的目的;最后,设计了基于线性二次型的最优控制器,并在Matlab/Simulink环境下进行仿真实验。仿真结果表明该方法可控制从星到达期望的位置...
作者:孙秀军; 王雷; 桑宏强 期刊:《水下无人系统学报》 2019年第05期
国内对水下滑翔机动力学行为的研究多针对深海型及横滚转向机制,而对浅海型、尾舵转向类型研究较少。基于此,文中以Petrel-II 200浅海型水下滑翔机作为模型进行动力学建模及运动仿真分析,并引入海流等干扰因素,为浅海型水下滑翔机的运动形式提供参考。根据Petrel-II 200三维模型中各质量的相对运动关系将其质心简化为由多个质点组成的多刚体系统,构造质心与质点之间的关系式;基于动量及动量矩定理对Petrel-II 200进行动力学分析,对...
作者:刘云平; 周玉康; 张永宏; 黄希杰; 杨健康 期刊:《南京理工大学学报》 2018年第05期
机械臂与旋翼飞行器之间的耦合运动、系统自身的欠驱动特性以及外界的不确定干扰,都会影响旋翼飞行器的稳定性控制。为提高整个系统的飞行稳定性,考虑到波动输入信号和外界扰动的影响,该文建立了飞行机械臂的动力学模型,设计了一种基于滑模PID控制方法的指数趋近率控制器。与传统的PID控制方法相比,该方法不仅能够减弱外界不确定干扰的影响,准确快速地对飞行器进行姿态稳定,而且缩短了调节时间,增强了飞行器的自身稳定性和鲁棒性。
作者:李波波; 李琼 期刊:《科学技术创新》 2017年第01期
应用有限元理论,采用转子轴承动力学分析软件Dy Ro Be S,根据转子结构图纸,分别构建烟机、压缩机、发电机、减速箱、联轴器、轴承等实体部件的动力学有限元模型,借助轴系建模方法,建立整个串联轴系动力学有限元模型。根据转子几何结构尺寸以及临界转速值,判断各个单转子动力学有限元模型的有效性,该方法简单实用,建模精度较高。最后结合相关设计和测试资料,对所建立了的多转子轴系动力学有限元模型进行了验证,表明采用基于有限元建...
作者:吴健; 王春洁; 李广耀 期刊:《机械设计与制造》 2019年第05期
以卷筒式伸杆机构为研究对象,研究了其展开过程的动力学仿真方法。首先,建立卷筒式伸杆机构展开过程的原理样机与理论计算模型,基于样机试验数据与MATLAB数值计算结果,确定机构在不同展开高度下的伸展运动状态。之后,在机构运动状态分析结果的基础上,利用有限元方法与MATLAB-VC进行混合编程方法建立了机构展开过程的参数化动力学仿真模型,并利用OpenGL的双缓存模式实现了仿真结果的可视化。最后,综合模型建立、数据传递、仿真结果...