多机器人系统运动过程中需要同时进行静态避障和动态避障。速度障碍法是一种有效的避障方法,可以应用于多种情形。本文提出了多机器人系统在静态避障和动态避障中应用速度障碍法的方式,并对存在的问题进行了分析,提出了可行的解决方案。
作者:包翔宇; 曹学鹏; 张弓; 王建; 侯志丞; 梁济民; 徐征; 王卫军; 杨文林; 韩彰秀 期刊:《制造技术与机床》 2019年第11期
多机器人协同系统是当今机器人学研究领域的热点,具有环境适应性好、空间分布广、最优匹配、自由协同、更好的系统冗余度及鲁棒性等特点。针对多机器人协同系统涉及的路径规划、协同控制和任务分配等三方面内容,综述多机器人协同系统的研究进展,指出其中存在的技术问题,并对未来的发展趋势进行展望。
作者:景荣; 孔令富; 赵逢达; 练秋生 期刊:《软件学报》 2019年第09期
为了提高无线传感器网络(wireless sensor network,简称 WSN)孤岛结盟方法对未知孤岛分布和中继带宽约束的适应性及效率,提出了基于搜索带宽感知的多机器人 WSN 孤岛结盟优化问题,并给出了求解该问题的近似算法.首先,在相关模型假设及符号定义的基础上,借鉴迭代局部搜索和流水作业调度思想,引入同步轮次流水迭代过程,建立该优化问题的公式化描述;然后,在连通重叠搜索算法基础上,结合层次分簇和网络流相关理论,设计基于搜索带宽感知...
作者:江涛; 张志安; 程志; 李金芝; 陆静 期刊:《计算机工程与应用》 2020年第03期
针对传统遗传算法在求解机器人路径规划问题时存在的收敛速度慢、路径不平滑问题,对其进行了改进,在适应度函数中加入了路径平滑度因素,选择操作时平滑度较好的路径更容易被选中。在种群选择时将最优个体直接复制到下一代,有效地保留了父代优良基因。在领航机器人规划路径阶段,使用改进的遗传算法为领航机器人规划出一条安全无碰撞且平滑度较好的最优路径。在跟随机器人跟随阶段,使用领航跟随法控制每一个跟随机器人使其与领航者保...
作者:陈一鸣; 申燚; 黄艇; 姜烽; 袁明新 期刊:《信息技术》 2019年第12期
为提高多机器人在未知环境中的探测效率,文中提出基于生物熵的免疫协作探测算法。该算法首先根据生物熵原理计算抗原激励;其次综合抗原激励与抗体浓度来确定最佳探测栅格;最后针对机器人在探测过程中的“被锁”情况,利用“记忆细胞”进行“解锁”,并采用“插补法”快速移动到记忆细胞中目标点。不同环境中实验测试结果表明:与完全探测算法相比,文中算法的探测步数平均降低了11.84%,重复探测步数平均降低59.10%,重复探测率平均降低5...
"三大法则"2004年的电影"机械公敌"中描绘了如下场景:公元2035年,人和机器人和谐共处,智能机器人是人类最好的生产工具和伙伴,很多机器人甚至成为了家庭成员。为什么人类对机器人充满了信任?正是由于"三大法则"对机器人的限制:第一:机器人不得伤害人类。此外,不可对危险袖手旁观而使人类受伤害。第二:机器人必须服从人类的命令,但不能违反第一法则。
作者: 期刊:《国内外机电一体化技术》 2015年第01期
2013年,中国成为全球第一大工业机器人市场,在“机器人产业元年”的2014年,中国机器人产业正积极寻求技术突破,希望找到最适合自己的市场定位。施耐德电气与中国本土工业机器人领军企业新松机器人,联手合作研发,只为制造出具有“中国特色”的工业机器人:一个从头到脚、每一个部件都是为了中国制造业服务的机器人。
作者:潘薇; 蔡自兴; 陈白帆 期刊:《工程科学与技术》 2010年第01期
针对复杂环境以及无法获知机器人位置信息的情况,提出一种多移动机器人协作构建地图的新方法。该方法采用独立探索、集中建图的探索策略,对环境建立局部栅格地图并予以融合。在地图融合过程中,无需已知机器人的相对位置信息,而是以栅格地图相似度为度量标准,利用距离变换和改进的遗传算法高效、快速地搜索各局部地图之间的最大重叠部分,进而予以融合。此外,考虑到局部地图无重叠部分的情况,引入判断函数对融合结果予以度量...
作者:张国秀; 邓宏彬; 赵娜; 王超 期刊:《指挥与控制学报》 2016年第03期
结合未知环境下多机器人编队的特点,提出一种基于模糊控制的编队控制算法.以轮式机器人作为研究对象,建立轮式机器人的运动学模型,结合轮式机器人的运动特点和机器人与障碍物之间的距离关系,确定模糊控制器的输入和输出.分析多机器人编队过程中,机器人遇障情况,建立机器人编队避障行为的模糊规则.通过Netlogo软件进行了仿真,仿真结果证明了该算法可行、有效.
作者:李玉坚; 刘国栋 期刊:《服装学报》 2007年第02期
设计了一种基于蚁群算法的多机器人协作策略,由此解决多机器人系统在未知环境工作中的自主协作规划问题.针对多机器人系统在未知环境中可能存在任务死锁的问题,对基本的蚁群算法进行了相应改进,通过仿真验证了该改进方法的可行性.
为解决多机器人协作的问题,设计了可以让机器人之间通信的基于ZigBee网络的方案。机器人硬件系统中引入了ZigBee节点,多个机器人依赖ZigBee形成一个星型网络。实验结果表明机器人可以可靠的通信,能够较大的提高机器人的工作效率。
该文以多机器人协作机制为研究对象,在传统合同网方法的基础上提出一种改进式合同网算法,即合同-熟人网机制。合同网方法对通信比较敏感,特别是合同协商过程中的通信失效或者部分消息丢失,甚至可能导致系统整体失效;熟人网的响应速度将受到一定影响。因此该文结合两种方法提出了一种更能适应动态环境的任务协作机制,该方法基于合同网并结合熟人协作机制来解决动态环境下全局与局部的动态任务分配机制。最后该文利用仿真实验,通过MA...
作者:吕美林; 侯宇慧; 李博文 期刊:《科技资讯》 2017年第34期
机器人围捕是移动机器人领域中的一个研究重点,也是移动机器人实现智能化的关键技术指标之一.本文提出一种改进式leader-follower控制方法,使多机器人系统在运动中能较好的保持队形,提高搜索效率.最后利用利用虚拟现实技术,模拟产生一个虚拟的三维空间,使研究人员可以及时,没有限制地观察三维空间内的事物.
近日,《自然—通讯》发表的一项研究展示了一种可以自行重配的模块化机器人,它们能够合并、拆分,甚至自我修复,同时保持完整的感觉运动控制力。该研究可能使我们向制造可以自主更改大小、形状和功能的机器人又迈近了一步。许多机器人都是由机器神经系统控制的,系统内的传感器和制动器与中央处理单元相连。但是在大部分情况下,这些系统都是直接与机器人的形状对应的,因此限制了它们的功能灵活性。
作者:宋梅萍; 顾国昌; 张汝波 期刊:《哈尔滨工程大学学报》 2005年第05期
介绍了一种基于先验知识的强化学习方法,它将传统的规则控制方法和强化学习方法相结合,在保留了已知的部分规则的情况下,利用强化学习方法对基本行为的融合机制进行了完善;同时,利用已知的规则知识对学习器进行指导,保证了学习向正确方向进行,有利于学习收敛速度的提高.文章给出了2种实现方法的结合方式,并给出了学习器的结构及参数和函数设定.最后以机器人围捕为研究背景,实现了移动机器人的自适应式行为融合,并利用仿真实验对其...
作者:宋一然; 高志军; 颜国正 期刊:《莆田学院学报》 2005年第02期
从知识的精确定义角度对基于MAS的多机器人协作系统中的任务分解进行了分析,细化了Agent的结构形式化模型,进一步将Agent的行为与其内部状态的变化过程联系起来,更好的体现了Agent的外部交互行为与其内在意识、精神状态密切相关这一基本思想.
作者:张明路; 丁承君; 段萍 期刊:《河北工业大学学报》 2004年第02期
对智能移动机器人的计算机控制系统、多传感器信息融合、环境识别、机器人视觉、路径跟踪以及智能控制等的研究现状进行了较为详细地分析和综述.最后,对智能移动机器人的多机器人协作和移动机械手之研究趋势进行了分析.
作者:卓书芳; 何用辉; 吴燕峰 期刊:《重庆理工大学学报·自然科学》 2018年第03期
针对现有集中式EKF算法容错性差的问题,提出了一种基于分散式EKF的多机器人协同定位算法。采用分散式数据结构,以各个机器人为处理节点,各节点利用扩展卡尔曼滤波技术自主处理本地信息,将机器人的自身运动信息以及机器人之间的相互测量信息进行拆分节点处理,每个节点只更新与自身状态相关的参数,系统任意单一节点的损坏不会影响整个系统的工作。理论分析与仿真结果表明:该方法在具有一定容错性的同时保证了协同定位的有效性。
作者:钱东海; 张建明 期刊:《组合机床与自动化加工技术》 2004年第09期
多机器人协调操作是一直是机器人控制中一个比较复杂的问题,文章在深入分析、研究时间Petri网特性和多机器人协调操作控制规律的基础上,给出基于时间Petri网的多机器人协调操作模型建立的一般方法,以及优化的多机器人协调操作动作序列生成算法.
作者:郝建豹; 许焕彬; 林炯南 期刊:《组合机床与自动化加工技术》 2017年第11期
针对目前存在的机器人生产线轨迹规划和自动化生产时间协调难度大且耗费时间的问题,介绍了一种利用Robot Studio对多机器人自动线建模及虚拟生产的方案。首先利用Solid Works设计了数控机床等工作站的三维仿真模型,构建了多机器人生产线的布局,其次依据生产线连续运行模式,创建了仿真运行I/O信号和动态Smart组件,最后离线编制了程序,仿真结果表明可实时观察生产线状况,实时的改变参数可动态的输出生产节拍。该设计方案可以为机器人...