作者:陈剑; 杜红彬 期刊:《计算机仿真》 2017年第09期
针对四旋翼飞行器状态耦合严重和外界干扰敏感等问题,提出一种基于滑模的串级姿态控制的方法。首先,由牛顿一欧拉方程建立了四旋翼飞行器的动力学模型。然后,根据李雅普洛夫稳定性理论,设计了串级滑模控制技术,为飞行器内环姿态环设计了稳定性算法,能够克服四旋翼飞行器强耦合、高度非线性等问题。并对外界气流干扰进行有效抑制,提升了整个系统的稳定性。仿真结果表明,设计的控制方法能够满足四旋翼飞行器姿态调节快速和高...
作者:朱玉川; 李志刚; 马大为; 徐长江 期刊:《系统仿真学报》 2007年第12期
针对某永磁同步电动机位置伺服系统负载力矩和转动惯量变化大、干扰力矩强的特点,以及统一滑模变结构控制速度限幅的难题,提出并设计了串级复合滑模变结构控制器.其中速度环通过增加积分环节来消除滑模控制的力矩抖动,位置环通过复合滑模控制的设计来消除稳态滑模控制的抖振.计算机仿真结果表明,该控制器不仅响应速度快、无超调、控制精度高,同时对负载扰动和系统参数摄动具有较强的鲁棒性.