作者:原伟; 姜杉; 杨云鹏; 王伟; 杨志永 期刊:《机械设计》 2018年第07期
针对CT引导下微创手术机器人设计中的空间限制及驱动兼容性问题,提出了一种新型的丝传动驱动方式。分别对轴向绕丝方式和径向绕丝方式建立运动误差模型并进行了分析,结果表明轴向绕丝方式造成的误差小于径向绕丝方式。搭建了丝传动误差测量实验台,测得的传动阶段的绕丝误差变化趋势与理论分析一致,并且发现迟滞误差也是造成丝传动误差的重要因素。然后,通过试验测量丝传动迟滞误差并进行补偿,使丝传动关节换向运动时的定位误差平均...
作者:原伟; 姜杉; 杨云鹏; 王伟 期刊:《机械科学与技术》 2017年第11期
为提高胸腹部微创放疗手术的精度,提出一种新型的CT引导的7自由度穿刺机器人系统。根据临床需求,采用丝传动方式解决了空间限制和CT引导下的驱动兼容性问题,进而设计了一种全新的机器人构型;通过运动学分析,得到了穿刺针工作空间形状,根据空间尺寸要求优化了机器人结构参数;基于拉格朗日方程建立机器人系统动力学模型,得到了调姿过程中各关节力/力矩与关节运动参数的关系。最终,通过定位误差修正实验,提高了机器人定位精度,并在此...
作者:鲁通; 徐静; 梁萍; 任贺; 王旸; 陈恳; 杨向东; 胡晨明 期刊:《中国医疗器械信息》 2007年第03期
目的:研究应用于超声引导下微波消融治疗的机器人系统。方法:设计超声引导微波消融治疗机器人系统,主要由三维超声导航、穿刺机器人和空间定位装置组成。利用磁定位器实时跟踪超声探头和穿刺针,构建三维超声,穿刺操作中实时显示二维超声图像平面在三维超声中的位置及与穿刺针的空间位置关系,利用一个五自由度的被动机械人引导装置辅助穿刺。建立水槽实验模型,利用该模型进行初步实验。结果:所有实验均命中穿刺目标,误差在...
作者:刘少丽 杨向东 冯涛 陈恳 梁萍 期刊:《中国生物医学工程学报》 2009年第06期
为了提高三维超声引导下微波消融治疗肝癌穿刺机器人系统的末端精度,本研究用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,设计了特殊神经网络标定方法,并对机器人末端位置进行了标定。标定实验结果表明,经过此种方法标定后的穿刺机器人,在手术常用工作空间内的末端位置精度提高100%以上。此系统已在北京301医院获得成功的临床实验应用,手术结果表明该系统可以准确定位病灶区域,精确放置手术器械,摆脱穿刺引导架的角度限制。介入治疗...