作者:葛一敏; 袁海辉; 甘春标 期刊:《力学学报》 2018年第04期
由于高维、非线性、欠驱动等特点,3-D双足机器人的稳定性控制依然是一个研究难点.一些传统的控制方法,如基于事件的反馈控制方法和PD控制方法,抗扰动能力较弱,鲁棒性较差.通过观察,人类受到外部扰动影响时,会通过调整步态重新获得稳定性,相较之下仅依靠一个步态获得的稳定性是有限的.受此启发,本文针对上述问题提出一种基于步态切换的欠驱动3-D双足机器人控制方法.首先,以能耗最少为优化目标,通过非线性优化方法预先设计多组不同步...
作者:刘汉迪; 贾文川 期刊:《计量与测试技术》 2017年第09期
为了提高四足机器人运动的稳定性和适应性,受自然界动物节律运动的启发,提出基于Hopf振荡器的CPG网络的控制模型。将CPG网络的输出作为基本的节律信号,控制四足机器人的关节运动。针对传统步态切换存在的锁相、突变等问题,在CPG模型中引入旋转矩阵后可输出连续、平滑的控制曲线;同时,该CPG网络能够输出任意相位关系的控制信号,用于各步态生成及步态间切换的运动控制。最后,通过MATLAB/ADAMS联合仿真和样机测试,验证了该控制策略的...
作者:宋薇 章亚男 见浪護 刘勖 期刊:《系统仿真学报》 2013年第02期
已有的仿真建模中,为了减少复杂性,大多将人足模型简化为点或圆弧,这与实际情况相差较远。在C++Builder6.0环境下利用“OpenGL”图形库建立了3D仿人型机器人双足步行仿真系镜,飘多关节串联机构模拟足部。实现包括由莆酶霉支撑、足部转动的多种步态方式,并分析步行中各释步态间的转换.根据机器人脚跟、脚尖与地面接触状态的变化动态切换不同的步态方式,符合人足步行的实际情况,增强了机器人步行的灵活性与拟人性。该系统...