作者:张飞; 张彬; 周烽; 尚伟伟; 丛爽 期刊:《机械工程学报》 2020年第01期
针对自动仓储领域的应用需求,研究了冗余驱动绳索牵引并联机器人的构型选择和参数优化问题。分析了自动仓储应用中冗余驱动绳索牵引并联机器人的结构特点,建立了静力学模型和力可行条件。基于动平台在需求力矩下力可行条件的分析,提出了一种最大负载优化指标。设计了完整的优化方法,并对所有构型的最大负载进行优化,最终得到了最优的构型及其动平台参数。通过仿真测试,将优化结果与其他构型以及随机选取的动平台参数进行了对比。结...
作者:李帅; 张学科 期刊:《机械工程师》 2020年第02期
以6-UPS并联机器人为研究对象,分析了机器人运动误差的主要来源,明确了优化方向。利用矩阵变换法建立起运动反解误差模型,为误差优化提供理论基础。针对安装所造成的运动误差问题,采用了最小二乘法拟合优化的办法对各安装点进行误差补偿。最后通过实例验证,此误差补偿方法合理可行。
作者:赵新华; 栾倩倩; 赵磊; 刘凉 期刊:《机械设计与制造》 2020年第01期
针对3-RRRU并联机器人控制精度问题,基于空间矢量法建立运动学正解模型以及误差模型,详细分析了机器人各结构误差源对控制精度的影响。仿真结果表明:驱动角度误差分布在0.001°~0.01°时,第一支链的驱动角误差对被控终端的精度影响最大为84.2um;连杆加工误差在0.01mm~0.1mm变化时,靠近动平台的被动杆为0.1mm时对被控终端精度影响最大,其最大误差值为137.2um;静、动平台的外接圆半径加工误差为0.1mm时,机器人终端最大误差为568.4um。...
针对现有的高速自动化装拣生产线实际应用中出现的主要技术问题,在传统的输送线与并联机器人配合装拣的工艺模式基础上,对输送线的结构及输送模式进行创新,使输送线既能满足一端高速连续装载,又能满足另一端间歇性抓取的装拣工艺需求。
作者:肖海霞; 朱双美 期刊:《计算机测量与控制》 2019年第11期
为提高工作效率,提升工业机器人的可靠性、稳定性和运动精度,避免机器人出现速度以及加速度的突变,对机器人的位置进行准确的控制;以RBT-6T03P并联机器人为例,应用坐标变化法和位置反解算法对并联机器人机构的位置坐标进行分析并利用MATLAB进行仿真;结果表明:通过位置反解对并联机器人的坐标进行变换求解是方便可行;所述控制方法相对于并联机器人求正解算法更加简单、方便、快捷。
作者:李渊; 杜秋月; 武维承 期刊:《煤矿机械》 2019年第11期
柔顺关节代替3-RRR平面并联机器人中驱动杆和连杆之间的传统转动副,形成新型的柔顺关节并联机器人。以并联机器人中柔顺关节结构参数为设计参数,以固有频率、最大应力等为约束条件,分别以机器人总变形能最大、机器人驱动力矩最小、机器人总变形能和驱动力矩绝对值倒数加权组合最小为目标进行优化设计,对优化设计前后的机器人性能进行分析对比,为柔顺关节并联机器人的实验研究奠定了基础。
作者:余龙焕; 邱志成; 张宪民 期刊:《机械工程学报》 2019年第21期
平面3-RRR柔性并联机器人在精密定位、物料搬运、宏微结合等领域有着广泛应用,其在运行到某些区域时容易产生自激振动,这极大地影响了系统的精度和稳定性。为了有效抑制并联机器人的自激振动,在并联机器人试验平台上搭建了振动加速度测量系统,利用加速度传感器和伺服电动机实现闭环反馈以及自激振动主动控制。对平面3-RRR柔性并联机器人特定奇异位置自激振动的机理进行分析,考虑加速度信号滤波以及信号传输和处理等因素引起的相位...
作者:郭建烨; 刘明哲; 史家顺; 王运江 期刊:《机械工程与自动化》 2019年第06期
在介绍并联机器人结构的基础上,对影响其工作空间大小和形状的因素进行了分析,并利用MATLAB软件求得了工作空间的形状结构。然后针对并联机器人的实际应用需求,确定了有效工作空间的定义及求解方法,并以有效工作空间体积相对最大为目标,基于并联机器人的初始设计尺寸,对约束机构的连杆长度和转动副转角数值范围进行了优化,计算结果表明优化后有效工作空间的体积是初始有效工作空间体积的1.322倍。研究结果对于并联机器人的结构设计...
作者:王林军; 史宝周; 张东; 丁仕豪; 刘建明 期刊:《机械传动》 2019年第10期
并联机构在运动过程中存在弹性变形和刚柔耦合效应,对机构的运动及其稳定性具有较大影响。针对上述问题,以3自由度刚柔耦合并联机器人为研究对象,基于线性多体系统传递矩阵法(线性MSTMM)建立了刚柔耦合并联机器人多体系统模型和拓扑结构模型,推导了整体系统的空间转换方程和动力学方程;通过Matlab软件建立了机器人SimMechanics仿真模型,并基于PID控制策略对机器人进行了轨迹跟踪的仿真研究。结果表明,机器人末端输出的实际运动轨迹...
SYMETRIE是全球领先的六轴机器人解决方案供应商之一,其产品主要用于定位和运动控制领域。六轴机器人是一种并联机器人,也被称为六轴运动平台,它采用六个线性驱动器(干斤顶)且具有六个自由度(X、Y、Z、俯仰、扭摆和滚摆)。SYMETRIE六轴机器人由一个低平台(底座)、一个高平台(移动平台)以及6个线性驱动器(配有内嵌滚珠丝杠驱动装置)组成。球形万向接头将各个驱动拉杆分别连接到底座和移动平台。高平台支撑有效载荷,能...
李群自动化成立于2011年,企业发展历程不长,但一路过关斩将,走到今天,规模日渐扩大,产品从2013年研发出的全球首台一体化设计并联机器人,到2015年独立设计并交付全国第一条全机器人自动化月饼包装生产线,到2016年自主研发的SCARA机器人、Delta机器人荣获中国首批机器人产品质量认证证书,到2017年成功推出新一代分布式驱控一体智能机器人控制器,再到8月8日最新的全球首款驱控电一体机器人控制系统,李群自动化的每一步都脚踏实地。
作者: 期刊:《国内外机电一体化技术》 2015年第01期
2013年,中国成为全球第一大工业机器人市场,在“机器人产业元年”的2014年,中国机器人产业正积极寻求技术突破,希望找到最适合自己的市场定位。施耐德电气与中国本土工业机器人领军企业新松机器人,联手合作研发,只为制造出具有“中国特色”的工业机器人:一个从头到脚、每一个部件都是为了中国制造业服务的机器人。
作者:闫彩霞; 战强; 叔广慧; 韩颜莹 期刊:《工程科学与技术》 2011年第02期
分析冗余驱动并联机构的动力学方程可知,通过合理的分配各驱动器的输出力矩,可以避免部分驱动器过载,有效地延长机构的首次故障时间。从各驱动器的承受能力出发,提出输出裕度的概念,并据此构造了驱动力矩优化模型,以输出裕度来构造加权系数的选择准则,实现对各驱动器的单独调解。推导了输出裕度均衡及部分驱动器输出裕度取均值两种情况下的力矩分配方法,协调系统中各驱动器的承载情况。以一种平面3自由度过驱动并联机构为研究对象,...
作者:康玉辉; 刘永勋 期刊:《中国高新科技》 2011年第24期
3-RRC并联柔性少自由度机器人因其设计简单,制造与控制容易在近些年来备受青睐。然而由于使用了柔性杆件与关节点取代了传统的刚性附件,且通常情况下运动速度高,加速度大,机构质量轻等,因此在对其进行动力学分析时需要运用运动弹性动力学分析(简称KED)、有限元分析、拉格朗日方程进行建模,使用NewMark方法进行微分方程求解。现在建模软件、数值计算软件的使用使得大量的计算得以简化。
9月26日,沈阳新松机器人公司宣布推出适合中国市场的并联机器人解决办案。这是自2012年并联机器人生产授权全球解禁后,中国本土工业机器人企业自行设计研发出的“中国版”并联机器人。随着消息的,作为中国版并联机器人解决方案的幕后推手——施耐德的名字再一次进入大众的视野。
作者:宋婷; 张福龙; 张小力 期刊:《计算机产品与流通》 2018年第01期
根据二自由度冗余驱动并联机器人结构简图可得到位置方程,并对该方程进行求导,得出冗余驱动并联机器人的度雅克比矩阵,确定出三种不同物理意义的奇异位形,分析可知冗余驱动特性对并联机器人的运动性能具有改善作用。
作者:李灵飞 期刊:《华北理工大学学报·自然科学版》 2004年第02期
介绍了并联机构的产生、发展及其应用,阐述了并联机床的发展,并对并联机床机构进行了位置、运动及其空间分析.
提出了一种新的3-RRS并联机器人运动学分析方法:应用螺旋理论建立了螺旋和反螺旋模型,通过模型分析得其运动自由度与KutzbachGrubler公式计算结果一致;推导了并联机器人的位置正反解模型,用仿真软件Matlab中牛顿迭代法进行了先正解后反解和先反解后正解计算,验证了数值的正确性.该方法同样适用其他并联机器人,具有应用价值.
作者:李保坤; 郭永存; 韩迎鸽; 曹毅 期刊:《服装学报》 2015年第05期
阐述利用冗余驱动消除Stewart并联机器人机构奇异位形的原理。通过添加适当的冗余驱动,可将机构的雅可比矩阵保持为满秩状态,雅可比矩阵的奇异值大小也相应地保持为非零值。给出数值实例以验证上述方法的有效性。结果表明,通过添加适当的冗余驱动可有效消除机构的奇异位形,同时机构的运动传递性能得以极大改善。提出的方法对其他类型并联机器人机构奇异位形的消除具有一定的参考价值。
提出了一种空间3自由度并联机构3-PRU,该机构有动平台、定平台和三个连接支链组成,动平台相对于定平台有2个转动和1个移动。该机构是个过约束机构,结构简单、对称,刚度高,控制简单。文中建立了运动学方程,通过计算给出了位置反解和Jacobi矩阵。