作者:易震; 张雨田; 龙林; 罗佑新 期刊:《科技资讯》 2018年第14期
设计制造无碳小车原型机,进行可行性分析。把无碳小车分为传动部分、驱动部分、刹车系统、转向系统、控制系统五大部分。使用Croe软件建立小车的三维模型并进行仿真实验,通过后期实验对比验证了该方案的可行性。实际情况下的结果表明小车运行平稳、行程远、避障多、为循迹避障无碳小车及相关机构研究提供参考价值。
船舶航行环境十分复杂,路径规划是保证船舶智能航行的基本技术,针对当前船舶航行路径规划方法存在搜索最优路径速度慢、得到最优路径质量差等缺陷,设计了基于改进遗传算法的船舶航行路径规划方法。首先对船舶航行路径规划原理进行分析,构建船舶航行路径规划的建模环境,然后产生船舶航行路径规划的可行解,引入改进遗传算法模拟生物进化机制对船舶航行路径规划可行解进行分析,搜索到最优的船舶航行路径规划方案,最后在Matlab 2017平...
作者:杨建峰; 杨丽英; 刘珍娜 期刊:《山东工业技术》 2019年第13期
本文就应用于城市清洁的自动洗地机器人展开研究,设计一种多传感器融合的避障系统。选用合适传感器,并在机器人上进行合理布局;分析清洁区域环境,以得出合理高效的避障策略。
随着科技水平的提高,农业生产向实现智能化发展,农业采摘机器人中的自主避障控制系统成为重点。在农业生产环境复杂且未知的条件下,采摘机器人的控制需要具有较高的智能化水平。为此,基于足球比赛运动的控制规则,设计了采摘机器人自主避障控制系统;阐述了基于足球比赛运动的移动机器人自主避障设计实现技术、控制技术及模糊逻辑控制方法,使机器人的移动通过模糊逻辑控制和基于优先度的避障策略来实现。仿真试验结果表明:该采摘机器...
作者:曾德怀; 谢存禧; 张铁; 黄瑞华 期刊:《机械科学与技术》 2004年第05期
根据设计目的,制作了行走机器人.介绍了机器人控制系统,研究了一种基于单片机AT89C52作为控制系统的机器人超声波测距系统,分析了系统的组成、工作原理、实验结果和误差,最后讨论了该测距系统在机器人避障策略中的应用.
作者:牛润新; 夏静霆; 汪小华; 梅涛 期刊:《交通运输工程学报》 2010年第06期
从Velodyne雷达构建障碍物地图入手,分析了触须构建方法、自主驾驶和避障策略。考虑车辆质心侧偏角对触须重构的影响,运用卡尔曼滤波对惯导数据进行处理,得出车辆纵向和侧向实时速度,从而对质心侧偏角实时辨识,并利用质心侧偏角对不同分组的触须进行修正。计算结果表明:在中低速时,轨迹误差由0.40 m减小到0.20 m;在高速时,通过采用性能优良的控制器和合理的融合参数使轨迹误差由1.00 m减小到0.75 m。可见,采用修正的触须算法可以...
作者:孙绍杰 齐晓慧 苏立军 赵诚 期刊:《计算机测量与控制》 2011年第12期
人工势场法是机器人避障规划中常用的方法,具有简单、实时性强的特点,但其存在目标不可达和局部极小值问题;文中针对机械臂的避障问题,首先利用人工势场法确定机械臂末端的避障轨迹,使用改进的斥力场克服势场法的目标不可达问题,利用随机逃离和沿等势线逃离相结合的方法解决局部极小值问题;其次针对机械臂末端避障轨迹中的每个点,采用遗传算法计算其对应的机械臂逆运动学解,在确保杆件不发生碰撞的情况下,充分保持关节角...
作者:张利 孙首兵 黄业伟 朱雅俊 史久根 期刊:《电子测量与仪器学报》 2011年第12期
研究基于超声波测距的智能轮椅避障系统的硬件和软件设计。采用多个超声波传感器,将其测得的数据根据障碍物类型,进行相应的处理,以得到较精确的障碍物的距离信息。在实验的基础上,对不同障碍物类型分析、归纳,提出了智能轮椅的避障策略。实验证明:设计的避障系统具有较高的精度,可以满足智能轮椅在室内环境的避障要求。
虚拟场景中的避障问题是虚拟人路径规划的关键问题,引入虚拟传感器对虚拟环境进行障碍物的探测,采用一种适合于动态环境的可回溯势场法的避障策略,并对斥力势场函数进行改进,克服了传统势场法极小值的问题,实现了虚拟人的智能路径规划。