智能扫地机器人的研究与实现旨在通过科技改变人们的日常生活。文章设计了一种基于MSP430的用于室内的智能扫地机器人,对系统结构、避障模块、红外遥控等工作原理及硬件电路进行分析,结合避障、控制方法等程序软件,实现室内智能清扫。
作者:张成; 陆毅; 段敏; 韩昊东; 王华东; 赵志刚 期刊:《汽车实用技术》 2020年第03期
由于灾害现场搜救人员难以迅速展开救援工作,设计出本小车,小车以STC89C52单片机为核心控制器,采用WIFI模块进行人机互交,体感、声感和光感模块辨别位置,机械手执行用户操作,红外和超声波组合进行避障。小车拥有成本低廉,操作方便,救援迅速等优点,具有较好的推广意义。
作者:刘衡; 王致杰 期刊:《新一代信息技术》 2019年第19期
本项目开发了一款基于自动寻迹与避障的智能小车。其中单片机智能小车是以STC89C52单片机为主控制芯片,主要用到L298N作为电机驱动芯片驱动电机正常运行。用光电传感器和LM339N实现循迹功能,小车可以根据黑线自动循迹,调整前进方向。用光电传感器和LM393实现避障功能,利用红外线判断前方有没有障碍物,从而躲避障碍物。用红外遥控器和HS1838接收头用以实现遥控功能,使小车还可以通过红外遥控器控制。用光电传感器和74HC14测量行驶距...
在机器人避障问题中,为了便对周围的事物和环境作出判断,机器人在不同的方向上都安装有传感器。由于不同的传感器上接受着不同的信息,传感器越多,对同一事物反馈的信息越多,必然会引起冲突现象的发生,直接影响了机器人对周围事物的正确判断和避障的效率。因此,冲突分解能力的好坏就成了机器人准确、高效避障的关键。在各种冲突分解算法中,树形算法是一种较有效的分解方法,所以本文以轮式机器入的避障问题作为研究对象,在...
本文以自主设计的轮式滑动转向移动机器人为研究对象,根据目前轮式机器人技术的发展现状,结合自行设计的轮式机器人的运动行走机构,针对该机器人的运动轨迹以及合理避障进行设计研究。为达到准确判断机器人自身状态以及周围环境的目的,本文选择多种类型的传感器,从不同角度采集机器人自身以及周围环境的信息。从而达到合理避障的目的。
利用STC89C52单片机,通过Keil uVision4编程实现对智能小车的控制。该智能小车控制系统采用红外循迹传感器自动循迹,利用超声波避障和红外避障传感器共同完成避障,并自动前进、后退、左转、右转,且通过手机蓝牙APP实现对智能小车的控制,为汽车无线远程控制的设计提供了参考。
作者:吉鉴锁; 方朝曦 期刊:《浙江万里学院学报》 2020年第01期
为顺应物流智能仓库发展趋势的要求,本文采用STM32F103为核心控制器,并使用毫米波雷达模块为环境感知器件,在多目标避障算法的基础上设计了仓库智能小车。避障实验表明该小车避障成功率高达90%以上。
作者:蔡镕泽; 陈章鑫; 陈银树; 江永鑫 期刊:《福建轻纺》 2020年第01期
为降低超市的人力成本、改善和提升消费者的购物体验,文章设计了一种基于HT66F70A单片机的跟随购物车。该设计采用HT66F70A单片机作为控制核心,由电机驱动电路、OpenMV机器视觉模块、超声波传感器、灰度传感器和UWB室内定位系统等功能模块组成,实现购物车自动跟随消费者、实时显示消费者位置信息、循迹回归初始存放位置、遇障碍物停止等功能。该项设计解决了传统购物车人力托运的不便的问题,实现自动化的购物,有效提升消费者的购物...
作者:江超; 邢科新; 林叶贵; 张兴盛; 张贵军 期刊:《高技术通讯》 2019年第10期
本文研究了场景地图未知的情况下,移动机器人运行至目标点过程中遇到的障碍物问题。针对移动机器人移动过程中遇到的静态障碍物的情况,本文提出一种自适应阈值的前沿目标点选取方法,得到局部目标点,从而有效地避开障碍物。针对移动机器人运动过程中遇到的动态障碍物的情况,首先,通过K-mean聚类方法对激光雷达采集的障碍物信息进行聚类;其次,根据聚类得到的障碍物位置信息,采用最小二乘法拟合障碍物的运动学模型,并确定障碍物的运动...
作者:孙晓峰; 宫金良; 张彦斐 期刊:《激光》 2019年第10期
为提升自动驾驶技术的安全性,提出一种车道线检测与障碍物识别的视觉处理算法。首先基于网格划分算法,动态约束了车道线检测的运算范围,并通过扩展的Otsu算法改进车道线检测的最佳分割阈值,准确地提取车道线区域信息;依据车道线区域信息设定LK光流评价指标,排除动态车道线区域对光流法障碍物检测的影响,提高算法的处理精度,并提出动态缩放因子减小图像中目标运动速度,从而满足算法的低速检测要求;最后通过车载摄像头连续采集的高速...
作者:刘将辉; 李海阳; 陆林; 赵剑 期刊:《航空学报》 2019年第10期
研究了追踪航天器逼近无控旋转目标航天器的安全制导问题,逼近过程中,追踪航天器需要躲避空间中的障碍物,同时需要避免与目标航天器的太阳能电池帆板和天线等附件发生碰撞。建立了视线坐标系下的两航天器间的相对运动方程,采用四元数描述目标航天器的姿态运动。将参考位置设为引力源,设计了吸引势函数。针对安全逼近问题,建立了球面安全区和锥面安全走廊,设计了安全势函数。将障碍物假设为具有一定半径的球体,设计了障碍物势函数。...
作者:马庆磊; 陈娜; 潘娜娜 期刊:《内蒙古煤炭经济》 2019年第19期
随着科学技术的不断更新,智能移动车辆发展迅速,其中多功能智能遥控小车,具有远距离通信、避障、智能遥控等特点,广泛应用在智能制造、环境勘测、国防等众多领域。多功能智能遥控小车主要分为无线遥控手柄、小车控制系统两大部分进行设计。通过系统方案设计,硬件选型,软件设计,系统组装与调试,最终实现了多功能智能遥控小车前进、后退、左转、右转、停止、鸣笛等基本命令,并能在距障碍物80cm范围以内发出警报及指示,在距障碍物50cm...
作者:刘婵; 朱永川; 白园; 何健辉 期刊:《通信技术》 2019年第07期
多智能体运动规划问题逐渐成为智能体中研究的热点问题。多智能体运动规划主要包括路径规划、编队控制和避障避碰三种控制行为。主要介绍了基于分布式flocking的群集控制模式,实现了多智能体系统的集结与共识,使多智能体在运动过程中保持一致性,并为系统提供冗余性和结构的灵活性;同时对多智能体的避障控制和目标点控制开展了进一步的研究,解决群集避障问题,在复杂环境下成功抵达任务目标区域;最后通过仿真验证了该算法的合理性和...
作者:朱浩洋; 解鸿林; 关诗文; 闫啸风; 徐翠艳 期刊:《科技创新与应用》 2020年第02期
本项目设计制作一个遥控避障金属探测小车,利用霍尔效应原理和毕奥-萨伐尔定律,实现遥控避障金属探测小车装置。采用小车和金属探测器两者结合的方式,实现遥控操纵小车探测金属,同时遇到障碍物小车自动躲避的功能。
作者:王先伟; 吴明晖; 周俊; 刘胜 期刊:《农业装备与车辆工程》 2019年第12期
为实现采茶机器人在室外复杂茶园环境中定位与环境地图构建,使用改进的ORB-SLAM2算法进行机器人自身定位与三维点云地图的构建。在环境地图构建完成的基础上,完成地图的保存,并将三维点云地图转换为八叉树地图。在八叉树地图上实现采茶机器人的碰撞检测算法与路径规划算法,路径规划算法采用RRT(Rapidly-exploringRandomTree,快速遍历随机树)算法。于模拟茶园环境中,在实际机器人平台上进行实验,实验结果表明,所提方案实际运行结...
作者:王浩鑫; 谢景卫; 于嘉民; 樊宗赐 期刊:《机电产品开发与创新》 2019年第05期
针对移动避障平台单一传感器进行障碍物的检测与避让时不能保证准确、可靠性的问题。研究和设计了一种基于树莓派双目视觉测距与红外传感器相结合的距离测量系统,并将此系统搭载于智能小车进行避障功能的实现。利用OpenCV平台,通过一系列图像处理算法获取到障碍物的距离数据,再结合避障算法实现避障。考虑到PC平台体积过大,因此将算法移植到树莓派平台后搭载至智能小车,同时增设红外传感对双目视觉测距进行辅助,能够提高移动避障系...
作者:林佳萍; 林瑞金; 陈曦; 陈旭之 期刊:《福建农机》 2019年第04期
为降低部分跟随机器人在无线定位方面的成本,提高定位效果,设计一种基于Raspberry Pi的自动跟随机器人。该机器人以小车为载体,采用Raspberry Pi 3B+作为主控器,运用超声波测距模块实现避障功能,并通过GPS模块实现机器人的定位;利用蓝牙模块实现手机与树莓派之间的数据传输,由手机APP实现机器人的按键控制、重力控制、语音控制和跟随控制。这些控制模式之间存在互锁关系,保证在某个模式下其他模式不会产生误动作,确保实时实现自动...
为了使农业机器人能够有效地避开作业过程中的障碍物,设计了基于大数据的农业机器人路径规划与实时同步定位系统。该系统采用大数据云平台,给出了单个小障碍物的避障策略,提出了避障路径规划和实时同步定位算法。实验结果表明:应用云平台大数据进行路径规划和实时定位非常有效,解决了农业机器人在作业过程中的路径规划和实时同步定位问题,可为其他相关领域的避障路径规划提供参考。
作者:刘畅; 谢文俊; 张鹏; 郭庆; 高超 期刊:《计算机工程》 2019年第11期
在多目标群多基地多无人机协同任务规划环境中,可能存在多个突发威胁。针对该问题,提出一种周期性快速搜索遗传算法(PFSGA)与人工势场法(APF)的联合算法。以侦察任务为背景,将共同分配策略引入任务规划过程中,构建多基地多无人机协同任务规划模型,利用PFSGA算法进行初步的任务规划。在此基础上,考虑基地与目标群之间的突发威胁,应用APF进行航迹避障。仿真结果表明,该算法具有良好的避障功能,与遗传算法和APF的联合算法相比,PFSGA-A...
设计了一台能够检测路线与障碍物的循迹避障小车。通过循迹、避障和循迹避障模式实现行走。采用STC89C52RC为核心控制小车的速度与转向,L293B芯片驱动电机。使用c语言编程,Keil作为调试平台,实现了小车的前后左右运行。