摘要：针对一类不确定非线性系统的滑模控制，提出了一类具有“小误差放大，大误差饱和”功能的光滑非线性饱和函数来改进传统的积分滑模控制，以形成非线性积分滑模控制．在保持传统积分滑模控制跟踪精度的同时获得更好的暂态性能．应用Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了对最终常值干扰可以完全抑制．考虑控制受限时，所设计的饱和控制器类似于一种PD＋tb线性I控制器．最后，仿真算例验证了所提的非线性积分滑模控制方法的有效性．

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