摘要：对单回路控制系统，期望得到控制器的统一优化准则。以误差积分性能指标描述系统时间响应，以环路函数的频域约束表示系统稳定裕度，从而建立一种综合的鲁棒性能（RP）指标，即系统的稳定裕度和积分性能的指数加权指标。针对比例积分微分（PID）控制器串联一阶时滞过程（FOPDT）的系统，通过计算机数值运算，选择出RP的合理加权因子范围为1—2。以加权因子取1．5的RP作为控制器优化准则，对时滞比从0到∞的FOPDT过程获得了最优PID控制。仿真表明，该法对鲁棒性和积分性能的折中是合适的，对一般工业过程的控制器参数优化有较大的借鉴意义。

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