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励磁输入动态不确定的同步发电机鲁棒控制

作者：余诺; 季海波; 陈欢; 奚宏生 刊期：2004年第06期

非线性励磁控制如果没有考虑励磁输入存在的不确定性,可能影响其实际的控制效果.为了减小励磁输入动态不确定对发电机系统的影响,利用积分反推方法设计名义系统的虚控制,并加入非线性动态阻尼项对虚控制进行再设计,得到系统的鲁棒非线性控制率.控制率的设计未采用任何线性化方法,充分利用了系统的非线性特性.通过仿真试验,证实了该方法在输入动...

非线性系统大范围渐近稳定状态观测器设计

作者：徐巍; 胡品慧 刊期：2004年第06期

提出了一类化工过程中非线性系统大范围渐近稳定状态观测器的构造方法.通过配置极点选择时变状态反馈增益阵保证观测器的性能,使观测器能在大范围内稳定工作.其稳定性可由Lyapunov理论得到证明,存在模型误差和噪声干扰时也有较好的鲁棒性.从工程应用的角度,提出了分区域配置矩阵的策略,大大减少了在线计算量.同时改进了算法,保证能在应用中正确...

基于线性规划的配方优化模型研究

作者：郝文育; 李亚白; 王宁生 刊期：2004年第06期

为了解决养殖业饲料配方的优化问题,即在保证饲养原料的用量要求和营养元素的摄入量要求的前提下,使得饲养成本最低.提出了一套完整的转化规则,能够将配方优化问题转化为线性规划数学模型的标准形式,并且在转化过程中能够同时得到初始的基变量和基可行解.最后给出了基于"两阶段法"的优化算法,能够求出每一种饲养原料的正确用量.基于该算法的饲料...

基于软件总线的管控一体化信息集成研究

作者：陈丽娟; 夏安邦; 杨欣 刊期：2004年第06期

介绍了管控一体化的基本思想,分析了现今实现管控一体化存在的技术问题,在此基础上提出了使用软件总线技术来实现管控一体化信息集成的思想.重点研究了如何基于软件总线技术对企业资源管理(ERP)和制造执行系统(MES)实现无缝集成.从中可以发现,采用了软件总线技术后,软件构件(主要是中间件)就像是硬件的"插件",可以随意添加和删减,从而提高了系统...

中厚板交叉轧制节奏控制预计算的数学方法

作者：於春月; 矫志杰; 王君 刊期：2004年第06期

中厚板轧制节奏控制就是在满足工艺要求的前提下确定合理的钢坯出炉间隔.为提高轧机的利用率,实现在线每块钢坯的最佳出炉时刻,在详细了解首钢中板厂全自动轧钢控制系统及生产工艺的基础上,对节奏控制中的出炉时刻预计算进行了分析,提出了一种可以获得最优解的数学方法:先用回溯法确定不同钢坯的不同轧制阶段之间最优排序,再利用优先约束图将排...

协调控制系统设计新思路

作者：郑扬帆 刊期：2004年第06期

通过对火电单元机组的控制对象复杂特性(非线性、强耦合、大惯性)的分析,指出常规协调控制系统难于实现自动控制的原因,提出了将智能解耦控制、状态参量控制和Fuzzy复合控制技术结合起来应用,构造协调控制系统设计的新方案.并在实践应用中取得了满意的控制效果,表明了这些设计思路的有效性.

多变量反馈解耦控制系统研究

作者：胡晖; 韩朝晖; 刘建国; 魏彦 刊期：2004年第06期

针对某燃烧系统中温度、流量耦合的特点,基于两种典型的解耦系统结构,设计了一类前置反馈补偿解耦控制和PID控制相结合的控制系统.仿真结果表明,该解耦方法基本消除了系统间的耦合作用,提高了经典解耦控制系统的动态性能.

吸附剂下料系统的设计及实现

作者：聂冰; 张继和; 李文 刊期：2004年第06期

主要介绍了应用于润滑油生产过程的吸附剂下料系统.阐述了吸附剂下料系统的基本构成和工作原理.并对该系统的控制方法进行了研究,将传统的PID控制与模糊控制技术相结合,设计了模糊自整定PID控制器,利用模糊逻辑控制实现了PID控制器参数在线自调整,并采用闭环控制实现对吸附剂下料系统的自动控制,较好地解决了吸附剂下料系统的控制问题.在实际应...

下期要目

刊期：2004年第06期

柔性连接倒立摆系统的控制与实现

作者：丛爽; 张冬军 刊期：2004年第06期

柔性连接的倒立摆系统是在直线倒立摆系统的基础上引入自由振荡环节,使闭环控制系统的响应频率受到弹簧振荡频率的限制,从而增加了对该系统控制器设计的难度.在建立被控系统动力学模型的基础上,通过数学分析,应用线性二次型最优控制策略进行状态反馈控制器的设计,成功地将柔性连接倒立摆系统稳定地平衡在倒立状态.仿真以及实际系统的实验均验证...

机器人视觉跟踪轨迹的分级规划方法

作者：刘科; 王刚; 王国栋 刊期：2004年第06期

针对跟踪轨迹规划对于确保得到连续光滑的跟踪运动的重要性,提出了两级视觉跟踪轨迹规划方法.第一阶段在图像平面上规划运动轨迹,在图像平面上得到的离散规划点映射到机器人关节空间.第二阶段在机器人关节空间中用三次样条函数来连接这些离散点.为了满足实时控制的要求,在图像处理过程中采用窗口技术并抽取边缘特征.建立用于跟踪两维平面运动物...

非驱动关节机器人的非线性闭环位置控制

作者：邢卓异; 朱齐丹; 朱达书 刊期：2004年第06期

以具有非驱动关节的水平两自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型,此数学模型为二阶非线性微分方程.利用求解非线性方程的有效方法-平均值法,对已经建立的二阶非线性微分方程的数学模型进行了平均化处理,实现了数学模型的化简.同时提出了一种非线性闭环反馈的控制方法并对此控制方法...

平面两级倒立摆的分析、控制器设计与实现

作者：袁品高; 张广玉; 秦志强; 李泽湘 刊期：2004年第06期

对基于XY平台的平面两级倒立摆进行了运动学和动力学分析,由于系统具有很强的非线性以及耦合等特性,需要在其平衡点附近线性化,以得到系统的近似线性状态方程.然后分析了系统的可控性,并根据状态方程采用线性二次最优控制LQR方法设计控制器.仿真结果说明,倒立摆系统可以得到很好的稳定效果.最后进行了多次实验,倒立摆都可以稳定很长时间,而且可...

基于DSP的二轮小车—倒立摆系统

作者：段旭东; 魏衡华; 陈星 刊期：2004年第06期

为了提高倒立摆运动的自由度,同时也提高了控制难度,以便实现更多的控制内容,利用DSP的强大功能,设计了一种基于DSP的二轮小车-倒立摆系统.介绍了以DSP芯片TMS320LF2407为核心的二轮小车-倒立摆的硬件系统的开发,以及运用现代控制理论设计的控制软件,实现小车-倒立摆的倒立平稳控制和在小车-倒立摆保持倒立状态下的自由位置移动控制.控制结果表...

基于Fuzzy-PID的移动机器人运动控制

作者：高健; 黄心汉; 彭刚; 杨其宇; 杨涛 刊期：2004年第06期

移动机器人涉及到许多研究方向,运动控制是其中的基础.通过对移动机器人运动学模型进行分析,以足球机器人系统为实验平台,论证了Fuzzy-PID技术应用于移动机器人运动控制的可行性.将传统的PID控制与模糊控制相结合,通过PID控制实现控制的准确性,利用模糊控制提高控制的快速性.针对移动机器人运动控制中的实际问题,着重提出了基于误差分区的PID控...