摘要：介绍了内模控制基本原理,通过一阶泰勒逼近,分析了连续过程中一阶和二阶系统的内模控制器的设计方法和过程。最后通过对二阶纯滞后系统的MATLAB实例仿真,将内模控制的效果与传统PID进行对比,论证了其比PID具有更优越的控制效果和鲁棒性。

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