摘要：本文以大型载人六足机器人的研究为背景,采用基于ARM内核处理器的Vx Works实时多任务操作系统对机器人的操纵控制系统进行了研究。采用具有高性能的远程数据采集和控制系统的CAN总线和RS485总线通信接口,设计开发了基于uc GUI嵌入式图形支持系统的操控系统显示界面。该操控系统能够在一个50ms周期内实时把采集到的操控命令传输到底层控制系统,并在下一个周期能够及时完成底层控制系统反馈数据的处理及显示。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社