摘要：作为一种帮助偏瘫、中风等行走困难患者恢复健康的助行训练机器人，它的腿部结构尤为重要，本文通过对正常人行走腿部关节自由度的分析，提出一种单自由度的腿部外骨骼机构，并进行正逆运动学分析，在Mathb/Simulink环境下进行了仿真分析，结果表明，可以实现对腿部机构的运动控制。

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