摘要：在巷道断面自动截割技术中,悬臂式掘进机自动定位精度直接影响断面成型精度。针对悬臂式掘进机自动定位精度要求高、作业环境恶劣的问题,在分析悬臂式掘进机运动特点的基础上,提出利用零速修正提高悬臂式掘进机惯性导航系统定位精度的方法。建立了悬臂式掘进机惯性定位系统,利用零速修正法提高其定位精度并完成实验室验证和工业性试验。试验结果表明,60~90s零速修正间隔时,按照悬臂式掘进机移动速度和工作节拍,惯性导航系统定位精度可以达到厘米级,并且具有较好的稳定性。实验室试验中,持续170min的间断行进试验结果表明,采用零速修正算法后,惯性导航系统累积定位偏差没有明显增大趋势,惯性导航系统中与时间有关的定位偏差得到有效抑制;工业性试验中,在约120min的试验过程中,定位偏差呈现缓慢增大趋势,表明振动工况对零速修正算法的有效性有一定的抑制。

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