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基于单片机的自平衡小车设计与实现

作者:曹杰; 蓝贤桂; 周书民; 刘琦; 谢冬辉; 肖静 东华理工大学机械与电子工程学院; 江西南昌330033; 江西省新能源工程技术研究中心; 江西南昌330033
自平衡   stm32   pid算法  

摘要:本文设计研究的自平衡小车系统,采用STM32微控制器为主控芯片,利用MPU6050采集小车的姿态,最后通过PID控制算法控制小车的直立,并计算出电机的PWM值以控制电机转动,使得小车保持平衡。

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