摘要：本文设计了一种单级旋转倒立摆,其具有自动控制摆杆摆动角度及将摆杆垂直悬挂倒立的功能,采用单片机为核心控制器设计,使用绝对值式编码器,实时检测摆杆的转动角度。控制策略采用经典控制理论PID的控制算法。最终测试结果表明,本系统可以实现任意大小角度的摆动,实现摆杆倒立稳定悬挂。

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