摘要：旋转翼无人机是利用机翼旋转产生飞行动力的,具有原地起飞以及空中悬停的能力。利用等高线地图数据,将闭合的等高线曲线看作障碍物,提取其控制点的高程数据,将实测高程以外的插入值去掉,得到一闭合多边形曲线。以旋转翼无人机飞行高度上的等高线曲线为感兴趣线,以此多边形为基础,一定长度为膨胀系数（比如等高距一半）,建立起等高线等效障碍物模型,利用基于特征点的路径规划算法,以此等高线等效障碍物模型控制点坐标为特征点进行旋转关翼无人机的路径规划。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社