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自适应模糊滑模控制器在一级倒立摆系统中的应用

作者:麦斯提热古·吐逊 伊新 新疆维吾尔自治区特种设备检验研究院 新疆乌鲁木齐830011
滑模控制   模糊控制   自适应   倒立摆  

摘要:针对非线性,不确定性的一级倒立摆系统,本文提出了基于切换模糊化的自适应模糊滑模控制器,通过自适应模糊控制方法,将滑模控制器中的切换项进行模糊逼近,可将切换项连续化,削弱了滑模控制的抖振现象。仿真结果证明,本控制系统有较强的鲁棒性和自适应跟踪能力。

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