摘要：载人两轮平衡车是一种两轮左右平行布置结构,是一种自然不稳定体。该设计制作的两轮自平衡车在对互补滤波、角度融合理论进行一定研究的基础上,利用飞思卡尔的微控制器MC9S12XS128MAL,以及ADXL345加速度传感器和ENC-03陀螺仪作为运动状态感知系统,并借助PID控制MC9S12XS128MAL芯片的PWM波输出和驱动控制电机转向及转速,实现了小车的动态自平衡。

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