摘要：多普勒声纳已成功应用于多种水下载体的导航。首先分析了水下导航的特点，推导了四波束配置多普勒声纳速度矢量的最小二乘估计，给出了误差速度的计算方法和物理意义，最后介绍了多普勒声纳在水下导航中的应用。

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