摘要：车辆导航的一个基本问题是如何在一个即时的动态交通网中找到最优路径，现有的算法不是太复杂，就是不能很好地处理当移动物体的位置及交通环境同时发生变化所造成的复杂环境。本文推荐一种A★算法的变种——A★终身计划（Lifelong Planning A★，LPA★），并在该算法的基础上进行了改良，提出了采用特定椭圆修剪不必要的查询节点，以提高动态搜索的速度。

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