摘要：在对Kalman滤波算法进行深入分析的基础上，对Kalman滤波算法在实际应用中常出现的发散现象进行了简单的阐述，指出了产生发散的原因，并给出了几种常用的抑制发散的算法，说明了进一步研究的方向。

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