摘要：该文对轮式移动机器人的运动学模型进行研究。基于RKP算法对带有独立转向结构及悬挂的轮式移动机器人建立运动学模型，并给出了一般结构轮式移动机器人建立运动学模型的方法。通过将轮式移动机器人运动抽象为机械臂的运动，利用迭代移动机器人相邻关节的运动，简化了运算过程，得出整个运动链的运动状态，并通过仿真验证其正确性。

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