摘要：为实现救援机器人运动轨迹的实时精确控制，将模糊PID控制技术应用于其运动控制系统，对模糊PID控制器的三个参数Kp，Ki，Kd进行在线调整。最后，在Matlab／Simulink环境下对其控制效果进行仿真，结果表明，该运动控制系统将传统PID控制的精确性和模糊控制的灵活性，自适应性有机结合起来，有效的克服了运动控制系统的变参数，非线性等因素的影响，使系统输出响应的过渡平稳，系统超调量小，过渡时问短，跟踪性能好，具有较好的动态性能。

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