摘要：提出了一种空间3自由度并联机构3-PRU，该机构有动平台、定平台和三个连接支链组成，动平台相对于定平台有2个转动和1个移动。该机构是个过约束机构，结构简单、对称，刚度高，控制简单。文中建立了运动学方程，通过计算给出了位置反解和Jacobi矩阵。

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