摘要：道路按照是否有规则的道路边界可以分为结构化道路和非结构化道路。结构化道路有明显的道路特征,系统可以根据道路模型或者人为设定的特征准确识别。但是实际环境中,存在没有明显的道路边界以及受到雾雪等天气干扰的路段,称为部分非结构化道路和完全非结构化道路。在非结构化道路识别上运用结构化道路的识别方法可能会导致错误的决策。因此,快速准确识别出非结构化环境中的道路对智能驾驶自主决策至关重要。该文基于近5年国内外相关研究,对目前非结构化道路的传统识别方法、机器学习、深度学习与数据融合等方法进行了整理与分析。

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