摘要：人的上肢系统非常特别，具有智能抓取物体和搬移物体的重要功能。本项目基于仿生学原理和机器人运动控制技术，将机器人运动学技术、欠驱动技术和微机控制技术融合到一个拟人性非常强的机器人上肢系统中，实现一台机上智能抓取与操作两个系统融合。该系统不仅能够准确实现事先规划好的空间姿态和动作，

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