摘要：针对当前林区移动作业机械存在体积大、油耗高、价格昂贵等问题，基于仿生学原理，模仿人的行走方式，设计了林区六足步行机。应用Denavit-Hartenberg法对六足步行机进行了运动学分析。求解了六足步行机的运动学正问题。利用ADAMS软件对六足步行机进行了运动仿真，验证了六足步行机的各种运动特性。结果表明，六足步行机结构合理、动作稳健，能在林区实现直线行走及爬坡越障，可作为载物平台承担运输等轻型作业。

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