摘要：对被动动力式机器人的步态进行分域控制，分为稳定收敛区域和不稳定区域。当受到较大干扰处于不稳定区域时，需要对其步态进行轨迹规划，根据能量最优原则，求出轨迹函数，采用反馈的计算力矩控制结构，使不稳定状态收敛到极限环上的不动点，并证明该控制的全局稳定性。仿真结果表明，得到的收敛轨迹不仅消耗能量少，而且误差小，符合被动机器人在不稳定区域的控制要求。

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