摘要：提出并设计了一种配有新型自动配气机构的履带吸盘式爬壁清洁机器人,介绍了其整体结构和吸盘的具体配气方式。该种新型配气机构可自动实现吸盘配气与履带行走的联动,并具有可靠性高、结构简单等优点。针对铅垂壁面清洁工况,基于机器人静力学分析,得出了吸盘内气压值需满足的范围要求,并结合机器人参数进行了数值计算。

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