摘要：针对分数阶控制器数字实现的复杂性,提出一种与分数阶控制器概念不同的整数阶变指数控制器,将指数α和β分别加入PD控制器的比例、微分环节。通过阶跃响应实验建立直流电机伺服系统传递函数,根据ITAE性能指标设计适应度函数,应用进化算法整定直流伺服系统位置控制器参数。硬件在环半实物仿真结果表明,当被控对象的增益或惯性时间常数发生变化时,加入'指数'的非线性P~αD~β控制器相比于线性PD控制器具有更好的鲁棒性。在整数阶微积分概念的基础上使用差分进化算法整定出控制器的增益系数和指数,为非线性控制器的设计提供了新的思路。

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