摘要：冗余度机器人关节发生故障后，启动关节制动装置将故障关节锁定。为保持机器人末端路径不变，机器人关节位形发生重构，这一重构将引起剩余关节速度、加速度及力矩突变。对机器人故障关节发生故障前后的速度、加速度及力矩进行研究，结果表明冗余度机器人容错是通过对故障关节的速度、加速度及力矩再分配来实现的。采用最小范数控制算法使关节速度、力矩突变极小化，从而提高机器人关节运动的稳定性。

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