摘要：提出了一种基于四连杆机构的微小型履带式机器人结构，通过履带变形实现了机器人重心的偏移，有利于机器人的越障。采用数值计算方法着重分析了其翻越垂直路障的性能，并使用RecurDyn进行了虚拟样机运动学仿真。仿真结果和物理样机试验表明，机器人具有良好的垂直障碍通过能力。
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