摘要：用矢量分析和几何分析的方法建立了平面3自由度并联机构工作空间的几何形状与结构参数的解析关系。将并联机构的奇异位形分为关节空间奇异和操作空间奇异，根据机构速度关系矩阵的特征，找出了机构全部的奇异位形，给出各种奇异位形的几何意义，得到极其简明的奇异位形的解析条件。采用MATLAB实例仿真，得到各类奇异位形在工作空间的轨迹和分布特征，提出确定机构无奇异位形最大工作空间的方法。

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