摘要：针对上肢康复机器人在主动康复模式下,末端手部工具的TCP点如何能保持有效追踪给定空间平面内的轨迹,提出了一种空间容差约束控制方法。通过约束TCP距轨迹平面的正负向距离,同时约束其在轨迹面内距离轨迹的正负向距离,产生约束的末端阻力正比于TCP偏离给定轨迹的距离,引导TCP点始终落在轨迹的容差体内。在控制实现上采用了多线程编程技术,以确保患者手部TCP点偏差距离的检测、计算与比较,以及关节力矩实时改变的控制等过程,不会出现感知上的延迟。实验结果表明,该控制方法在辅助患者主动追踪给定的空间平面轨迹时,达到了预期的效果。

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