摘要：针对机械臂在障碍物环境下的轨迹规划问题,提出了一种基于ROS环境的机械臂避障方法。该方法使用Realsense D435深度相机与机械臂构成手眼系统,通过点云数据构造OctoMap空间概率地图,在ROS环境下使用Moveit对机械臂进行运动规划,实现了机械臂在障碍物环境下的实时避障,在真实机械臂上验证了避障效果。

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