摘要：提出了一种基于RGB-D图像的三维物体检测与抓取方法。该方法主要实现RGB-D图像的模板匹配，对匹配结果进行聚类、评估和非极大值抑制，物体定位，并在三维点云中分割出平滑曲面，从而计算机器人的抓取位置与姿态。实验结果表明：该方法可在杂乱环境下对目标进行定位，并引导机器人抓取，抓取成功率达到89％。

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