摘要：针对目前多机器人的异型插件机控制复杂、成本高的问题，提出并设计了一种双SCARA机器人异型插件机控制系统，分别从硬件和软件两个方面进行了研究。首先，对该控制系统的载体及硬件核心-工业PC机的结构进行了介绍；其次，设计了一种基于动态系统法的无碰运动轨迹生成器，作为软件算法的核心；最后，对双SCARA异型插件机的控制流程进行了分析，并提供了双SCARA异型插件机控制系统的实例仿真。通过仿真实验，证实该控制系统是可行有效的。

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