摘要：主要研究基于髋关节高度和姿态补偿的双足机器人拟人化步态规划方法,建立了机器人的前向和侧向运动学模型,分析了步行过程中机器人在关键时刻的位姿,并通过三次样条插值方法对双足机器人进行完整的步态规划,得到机器人各关节平滑的运动轨迹,验证了该方法是可行的。最后,与传统的步态规划方法进行对比,得到的仿真结果表明使用该步态生成方法对机器人性能有较大提升。

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