摘要：提出一种并联机器人机构构型创新设计新方法--桁架推演法,该方法包括三个主要步骤:根据具体设计需求选择自由度为0的并联机构桁架,并选择适当的推演规则;在一定的约束条件下对桁架进行推演;对推演结果分析、判断和决策,得到新并联机构构型.最后举例说明了桁架和推演规则等对并联机器人机构构型创新设计具有决定性影响的关键技术问题.

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